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標題: 單片機+超聲波控制舵機轉動源程序 [打印本頁]
作者: wW123xz    時間: 2020-3-12 17:52
標題: 單片機+超聲波控制舵機轉動源程序
單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<stdio.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. sbit Trig=P3^4;            //控制端
  7. sbit Echo=P3^5;          //接收端
  8. sbit led=P1^3;
  9. sbit servorControl =P1^3;  //舵機的控制引腳

  11. uchar flag=0;
  12. uchar control=5;
  13. uchar servorTime=0;






  20. unsigned char T0RH=0;
  21. unsigned char T0RL=0;

  23. void time_init()
  24. {
  25.         EA=1;
  26.         TMOD=0x11;
  27.         TH0 = 0;
  28.         TL0 = 0;
  29. }
  30. ///////////////////////////////////////
  31. void delay(uchar time){  //延遲函數
  32. uchar i;
  33. for(;time>0;time--){
  34.   for(i=0;i<255;i++);
  35. }
  36. }

  38. //初始化定時器
  39. void Delay_us(unsigned char t)
  40. {
  41.         while(--t);
  42. }         //大約延時t*2+5us         超聲波模塊用
  43. //////////////////////////////////////

  45. void timer0()interrupt 1
  46. {
  47. TH0 = 0;
  48. TL0 = 0;
  49. }
  50. //中斷程序 初始化賦值 重新計數 超聲波模塊用 計算時間
  51. void main()
  52. {
  53.         unsigned int time,distance;
  54.          
  55.         EA=1;
  56.   ET0=1;
  57.   ET1=1;
  58.   TMOD=0x11;
  59.   TH1=0xff;
  60.   TL1=0x9c;
  61.   servorTime=0;
  62.          
  63.          
  64.          
  65.         Trig=0;
  66.         Echo=0;
  67.         time_init();
  68.         while(1)
  69.         {

  71.                 Trig=1;
  72.                 Delay_us(5);
  73.                 Trig=0;
  74.                 while(Echo==0);
  75.                 TR0=1;
  76.                 while(Echo);
  77.                 TR0=0;
  78.                 time=TH0*256+TL0;
  79.                 distance=(int)(time*0.017);                           //計算路程 單位為cm
  80.                 TH0=0;
  81.                 TL0=0;
  82.                 if(distance<30)                                        //如果距離小于30cm 蜂鳴器響
  83.                 {
  84.                 control=15;   //使舵機向正擺動
  85.     servorTime=0;
  86.     TR1=1;
  87.     delay(200);
  88.                 delay(200);
  89.     TR1=0;
  90.                 }
  91.                 else
  92.                 {
  93.                 control=5;   //使舵機向右擺動
  94.     servorTime=0;
  95.     TR1=1;
  96.     delay(200);
  97.                 delay(200);
  98.     TR1=0;
  99.     delay(200);
  100.                 delay(200);
  101.                 }
  102.         }
  103. }
  104. void T1_int(void) interrupt 3{   //產生舵機所需要的脈沖
  105.   TH1=0xff;
  106.   TL1= 0x9c;
  107.   servorTime++;
  108.   if(servorTime<=control)
  109.    servorControl=1;
  110.   else
  111.    servorControl=0;
  112.    if(servorTime>=200)
  113.    servorTime=0;
  114. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
舵機轉向與超聲波.zip (29.16 KB, 下載次數: 14)

作者: admin    時間: 2020-3-12 22:18
本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)
作者: 于麗華    時間: 2020-4-1 15:40
admin 發表于 2020-3-12 22:18
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