欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

<xmp id="w6myi"><noscript id="w6myi"></noscript>

<delect id="w6myi"></delect>

<delect id="w6myi"><noscript id="w6myi"></noscript></delect>

標(biāo)題: stm32f407進(jìn)行直流電機(jī)pid調(diào)速源程序 [打印本頁]

---

作者: 浮沉11    時(shí)間: 2020-3-2 11:51
標(biāo)題: stm32f407進(jìn)行直流電機(jī)pid調(diào)速源程序
stm32f407驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行pid調(diào)速。

單片機(jī)源程序如下:

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "led.h"
   
5. #include "lcd.h"
   
6. #include "adc.h"
   
7. #include "key.h"
   
8. #include "encoder.h"
   
9. #include "moter.h"
   
10. #include "pwm.h"
    
11. #include "tim.h"
    
12. 
    
13. #define BYTE0(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp)          ) )
    
14. #define BYTE1(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 1) )
    
15. #define BYTE2(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 2) )
    
16. #define BYTE3(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 3) )
    
17.    
    
18. u8 testdatatosend[50];
    
19. void Test_Send_User(uint16_t data1, uint16_t data2, uint16_t data3,uint16_t data4,uint16_t data5,uint16_t data6,uint16_t data7,uint16_t data8,uint16_t data9,uint16_t data10)        ;
    
20. void UART1_Send_Str(unsigned char *s);
    
21. u8 temp[50];
    
22. char i=0;
    
23. int now;
    
24. int aim=50000;
    
25. int error,last_error;
    
26. int error_sum;
    
27. int pwm=200;
    
28. float KP=3.0
    
29.        ,KI=0.32 //0.34
    
30.         ,KD=50.0; //55.0
    
31.   
    
32. int main(void)
    
33. {
    
34. 
    
35.         u8 key;
    
36.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級分組2
    
37.         delay_init(168);    //初始化延時(shí)函數(shù)
    
38.         uart_init(115200);        //初始化串口波特率為115200
    
39.         LED_Init();                                        //初始化LED
    
40.          LCD_Init();                                        //LCD初始化KEY_Init();                                 //按鍵初始化
    
41.     TIM3_ENC_Init();
    
42.     KEY_Init();
    
43.     MOTER_Init();
    
44.     LED_Init();
    
45.     PWM_TIM4_Init(1000-1,84-1); //1000HZ
    
46.     setPWM(pwm);
    
47.     POINT_COLOR=RED;
    
48.         LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");        
    
49.         LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"---PID---");        
    
50.         LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"MOTER:");
    
51.         LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/5/6");         
    
52.     TIM6_Int_Init(499,1679);
    
53.                
    
54.         while(1)
    
55.         {
    
56.         key=KEY_Scan(0);        
    
57.         switch(key){
    
58.             case 1: aim+=500;break;
    
59.             case 2: aim-=500;break;
    
60.         }
    
61.         sprintf((char*)temp,"pwm:=%d    ",pwm);
    
62.                 LCD_ShowString(30,130,200,16,16,temp);
    
63.         sprintf((char*)temp,"encoder:=%d    ",read_TIM3_position());
    
64.                 LCD_ShowString(30,150,200,16,16,temp);
    
65.         sprintf((char*)temp,"aim:=%d    ",aim);
    
66.                 LCD_ShowString(30,170,200,16,16,temp);
    
67.         sprintf((char*)temp,"error:=%d    ",error);
    
68.                 LCD_ShowString(30,190,200,16,16,temp);
    
69.         Test_Send_User(now,aim,0,0,0,0,0,0,0,0);
    
70.       
    
71.                
    
72.             
    
73.                
    
74.         }
    
75. }
    
76. void TIM6_DAC_IRQHandler(void)  //100HZ 中斷函數(shù)
    
77. {
    
78. 
    
79.     if(TIM_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update)==SET)
    
80.     {
    
81.         if(++i==5)
    
82.         {
    
83.             i=0;
    
84.             GPIO_ToggleBits(GPIOF,GPIO_Pin_9 );    //閃燈代表正在工作
    
85.         }
    
86.       
    
87.         now=read_TIM3_position();   //get現(xiàn)在位置
    
88.         error=now-aim;               //獲取誤差
    
89.         if(error>=0)                 //如果error大于0 正轉(zhuǎn)動(dòng)
    
90.            { MOTER_CW();
    
91.                LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"++++++++++++++++");  //表示正轉(zhuǎn)動(dòng)
    
92.            }
    
93.         else
    
94.            { MOTER_CCW();
    
95.                LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"----------------");//表示反轉(zhuǎn)動(dòng)
    
96.            }            //如果error大于0 正轉(zhuǎn)動(dòng)
    
97.         error_sum+=error;      //誤差累計(jì)和
    
98.        if(error_sum>1000)error_sum=1000;  //積分限幅
    
99.        if(error_sum<-1000)error_sum=-1000;
    
100.         pwm=error*KP+error_sum*KI+(error-last_error)*KD;  //pwm= 當(dāng)前誤差*比例項(xiàng) + 誤差累計(jì)*積分項(xiàng) + 兩次誤差之差*微分項(xiàng)
     
101.         last_error=error;           //誤差沖洗賦值
     
102.         setPWM(pwm);         //設(shè)定PWM
     
103.         
     
104.             
     
105.     }
     
106. 
     
107.         
     
108.         
     
109.   TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);
     
110. 
     
111. }
     
112. 
     
113. 
     
114. void Test_Send_User(uint16_t data1, uint16_t data2, uint16_t data3,uint16_t data4,uint16_t data5,uint16_t data6,uint16_t data7,uint16_t data8,uint16_t data9,uint16_t data10)        
     
115. {
     
116.         u8 _cnt=0;
     
117.     u8 i;
     
118.     u8 sum = 0;
     
119.         
     
120.         testdatatosend[_cnt++]=0xAA;
     
121.         testdatatosend[_cnt++]=0x05;
     
122.         testdatatosend[_cnt++]=0xAF;
     
123.         testdatatosend[_cnt++]=0xF1;
     
124.         testdatatosend[_cnt++]=0;
     
125. 
     
126.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data1);
     
127.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data1);
     
128.         
     
129.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data2);
     
130.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data2);
     
131.         
     
132.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data3);
     
133.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data3);
     
134.         
     
135.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data4);
     
136.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data4);
     
137.         
     
138.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data5);
     
139.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data5);
     
140.         
     
141.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data6);
     
142.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data6);
     
143.         
     
144.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data7);
     
145.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data7);
     
146.         
     
147.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data8);
     
148.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data8);
     
149.         
     
150.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data9);
     
151.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data9);
     
152.         
     
153.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data10);
     
154.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data10);
     
155.         
     
156.         
     
157. 
     
158.         testdatatosend[4] = _cnt-5;
     
159.         
     
160.                
     
161.         for( i=0;i<_cnt;i++)
     
162.                 sum += testdatatosend[i];
     
163.         
     
164.         testdatatosend[_cnt++]=sum;        
     
165. 
     
166.         UART1_Send_Str(testdatatosend);
     
167. }
     
168. 
     
169. void UART1_Send_Str(unsigned char *s)//發(fā)送字符串 函數(shù)   應(yīng)用指針 方法
     
170. {
     
171.         unsigned char i=0;  //定義一個(gè)局部變量  用來 發(fā)送字符串 ++運(yùn)算
     
172. 
     
173.         while(s[i]!=' ')  // 每個(gè)字符串結(jié)尾 都是以   結(jié)尾的
     
174.         {
     
175.                 USART_SendData(USART1,s[i]);        //通過庫函數(shù)  發(fā)送數(shù)據(jù)
     
176.                 while( USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!= SET);  
     
177.                 //等待發(fā)送完成。   檢測 USART_FLAG_TC 是否置1；    //見庫函數(shù) P359 介紹
     
178. 
     
179.                 i++;                 //i++一次
     
180.         }
     
181. 
     
182. }
     

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
PID教程視頻對應(yīng)代碼.7z (343.65 KB, 下載次數(shù): 123)

2020-3-2 13:56 上傳

點(diǎn)擊文件名下載附件
下載積分: 黑幣 -5

---

作者: 范某人    時(shí)間: 2023-7-13 19:22
視頻在哪里

---

作者: 1607405464    時(shí)間: 2023-7-27 21:31
我的好哥哥，視頻在哪里呀

---

歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1

感谢您访问我们的网站，您可能还对以下资源感兴趣：

1024手机基地看电影

<table id="gkcqq"></table>

<object id="gkcqq"></object>

<table id="gkcqq"><menu id="gkcqq"></menu></table><xmp id="gkcqq">