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標題: 單片機+PWM控制直流電機程序 小車制作詳解 [打印本頁]
作者: hj08102    時間: 2020-2-27 22:47
標題: 單片機+PWM控制直流電機程序 小車制作詳解
        最近學習單片機想做個項目試試，其實這個想法在好幾年前就有的，但因為工作原因，沒有時間和精力做這些東西
今年宅在家沒事做，翻出了幾年前遺棄的東東重新擺弄。
硬件介紹：


1、兩個掃地機器人上的減速馬達（帶紅外光電編碼器）；
2、MPU6050模塊，淘寶買的，GY-521模塊（當時買成10元左右，現在3元就能買到）
3、L298電機驅動模塊；
4、51單片機最小系統；
5、STC12C5A60S2單片機1片
6、外置電源1個（12V的電瓶，有點重，實驗時沒有加裝到車子上，準備車子能站立了再加裝上）
/*------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
但剛開頭就遇到了問題，
1、電機驅動問題；

2、MPU6050模塊的數據讀取，測試用代碼可以直接用范例的代碼改，但不知道讀取的數據是不是要的數據（Y軸的旋轉角度，Y軸的旋轉加速度）測試了這連個值好像是正確的，不過網上資料所MPU6050需要用卡爾曼濾波什么的，但不會，很可惜，希望直接讀出的數據能比較穩定。
3、電機的加減速控制，雖然通過PWM進行調速，但啟動和停止時，PWM值太高電機的反作用力太大，PWM值太小又無法啟動電機。我想通過程序調制PWM值實現啟動時線性加速，要停止時線型減速，以降低電機啟動或停止時的慣性。
電機控制是第一次做，希望有類似經驗的朋友給我點撥點撥。
測試代碼如下：
#include "stc12c5a60s2.h"


#define FOSC 11035000L //晶振頻率


///*聲明與PCA關聯的SFR */
//sfr CCON        =   0xD8;           //PCA控制寄存器
//sbit CCF0       =   CCON^0;         //PCA模塊-0中斷標志
//sbit CCF1       =   CCON^1;         //PCA模塊1中斷標志
//sbit CR         =   CCON^6;         //PCA定時器運行控制位，置1啟動PCA定時器
//sbit CF         =   CCON^7;         //PCA計時器溢出標志
//sfr CMOD        =   0xD9;           //PCA模式寄存器
//sfr CL          =   0xE9;           //PCA基本計時器低
//sfr CH          =   0xF9;           //PCA基本計時器高
//sfr CCAPM0      =   0xDA;           //PCA模塊-0模式寄存器
//sfr CCAP0L      =   0xEA;           //PCA模塊-0捕捉寄存器低
//sfr CCAP0H      =   0xFA;           //PCA模塊-0捕捉寄存器高
//sfr CCAPM1      =   0xDB;           //PCA模塊1模式寄存器
//sfr CCAP1L      =   0xEB;           //PCA模塊1捕獲寄存器低
//sfr CCAP1H      =   0xFB;           //PCA模塊1捕捉寄存器高
//sfr PCAPWM0     =   0xf2;           //PWM0第9位，8位PWM未用到
//sfr PCAPWM1     =   0xf3;           //PWM1第9位，8位PWM未用到
sbit k0=P2^0;
sbit k1=P2^1;
sbit mL1=P3^6; //左電機方向控制為1
sbit mL0=P3^7; //左電機方向控制為0
sbit mR1=P3^4; //右電機方向控制為1
sbit mR0=P3^5; //右電機方向控制為0
sbit LT0 =P3^2; //左電機轉動脈沖傳感位
sbit LT1 =P3^3; //右電機轉動脈沖傳感位


bit LTT0=0,LTT1=0;//轉動脈沖備份
unsigned char quan= 0;//轉動圈數
unsigned int ji=0,sd=0,jt=0,st=0;
unsigned char ptxd[8];
unsigned int sdd,stt;


bit flagt0=0;


#define MD 1000


void initPWM()
{
    CCON=0;
    CL=0;
    CH=0;
    CMOD=0X08;
    CCAP0H = 0X80;
    CCAP0L = 255 - CCAP0H;
    CCAPM0 = 0x42;
    CCAP1H = 0X80;
    CCAP1L = 255 - CCAP1H;
    CCAPM1 = 0x42;
    CR = 1;
}
unsigned char T0RH=0;T0RL=0;//全局變量，定時器0重載值


void ConfigTimer0(unsigned int x100us)  //配置T0模式1定時器 ，需要預先設置FOSC晶振頻率
{
    unsigned long tmp;
         AUXR |= 0x80;                //定時器時鐘1T模式
    tmp=FOSC;                    //FOSC為晶振頻率
    tmp=(tmp*x100us)/10000;              //計算所需計數值
    tmp=65536-tmp;                  //計算定時器重載值
    tmp=tmp+31;                     //修正中斷響應延時找出的誤差
    T0RH=(unsigned char)(tmp>>8);   //定時器重載值拆分高低字節
    T0RL=(unsigned char)tmp;        //
    TMOD&=0XF0;                     //清除T0控制位
    TMOD|=0X01;                     //配置T0為模式1（16位定時器）
    TH0=T0RH;                       //加載TH0初值
    TL0=T0RL;                       //加載TL0初值
    ET0=1;                          //使能T0中斷
    TR0=1;                          //啟動T0
    EA=1;
}
void UartInit(void)                //9600bps@11.0592MHz
{
        PCON &= 0x7F;                //波特率不倍速
        SCON = 0x50;                //8位數據,可變波特率
        AUXR |= 0x04;                //獨立波特率發生器時鐘為Fosc,即1T
        BRT = 0xDC;                //設定獨立波特率發生器重裝值
        AUXR |= 0x01;                //串口1選擇獨立波特率發生器為波特率發生器
        AUXR |= 0x10;                //啟動獨立波特率發生器
    TI=1;
}
/*----------------------------
發送串口數據
----------------------------*/
void SendData(unsigned char dat)
{
    while (!TI);               //等待前面的數據發送完成
    TI=0;
    ACC = dat;                  //獲取校驗位P (PSW.0)
    SBUF = ACC;                 //寫數據到UART數據寄存器
       k0=0;
}


/*----------------------------
發送字符串
----------------------------*/
void SendString(unsigned char *s)
{
   
    while (*s)                  //檢測字符串結束標志
    {
            SendData(*s++);         //發送當前字符
    }
}

void mada(bit ma)
{
       if(ji>jt)
       {


         mL1=1;mL0=1;//停止
         if((ji-jt)<30)
         {
            mL1=1;mL0=0;
         }
       }
       if(ji<jt)
       {
         mR1=1;mR0=1;//停止;
          if((jt-ji)<30)
         {
            mR1=1;mR0=0;
         }
       }
//       if(!ma)
//       {
//            if(ji>=MD)
//           {
//                ji=0;
//               mL1=!mL1;mL0=!mL0;//換向
//           }
//           if(((MD-ji)<300) && (CCAP0H<230))
//           {
//             ++CCAP0H;
//           }
//           if((ji<300) && (ji<MD) && (CCAP0H>1))
//           {
//             --CCAP0H;
//           }
//       }
//       else
//       {
//            if(jt>=MD)
//           {
//                jt=0;
//               mR1=!mR1;mR0=!mR0;//換向
//           }
//           if(((MD-jt)<300) && (CCAP1H<230))
//           {
//             ++CCAP1H;
//           }
//           if((jt<300) && (jt<MD) && (CCAP1H>1))
//           {
//             --CCAP1H;
//           }
//       }
//
}
void main()
{
   unsigned char txt[20]="00000,00000,00000\r\n";
   unsigned int tmp=0;
   ConfigTimer0(1);
   UartInit();
   initPWM();
   PT0=1;
   mL1=1;mL0=0;
   CCAP0H=0;
   mR1=1;mR0=0;
   CCAP1H=0;
//   EX0=1;
//   IT0=1;
   while(1)
   {
       mada(0);
       mada(1);
   }
}
/*外部中斷0*/
//void init0() interrupt 0
//{
//        EX0=0;
//    flagt0=1;
//}
/*定時器中斷0*/
void int0() interrupt 1
{
    static unsigned int t=0;
    TH0=T0RH;                       //加載TH0初值
    TL0=T0RL;                       //加載TL0初值
    t++;
/*檢測馬達L計數器*/
        if(LT0 !=LTT0)
        {
            ji++;
            k0=~k0;
            LTT0=LT0;
        }
/*檢測馬達R計數器*/
        if(LT1 !=LTT1)
        {
            jt++;
            k1=~k1;
            LTT1=LT1;
        }
}

測試代碼鏈接：https://pan.baidu.com/s/1EzX07Ay1S2nU1XOXJnWu4g
提取碼：999o
全部資料51hei下載地址：
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