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#include <reg52.h> //51頭文件
#include <intrins.h> //包含nop等系統函數
#include <QXA51.h>//QX-A51智能小車配置文件
unsigned char pwm_left_val = 140;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 150;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
unsigned char control=0X01;//車運動控制全局變量，默認開機為停車狀態
/******************************
超聲波定義
*******************************/
sbit RX = P2^0;//ECHO超聲波模塊回響端
sbit TX = P2^1;//TRIG超聲波模塊觸發端
unsigned int time = 0;//傳輸時間
unsigned long S = 0;//距離
bit flag = 0;//超出測量范圍標志位
void Delay10us(unsigned char i) //10us延時函數啟動超聲波模塊時使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
/*小車前進*/
void forward()
{
left_motor_go; //左電機前進
right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車左轉*/
void left_run()
{
left_motor_stops; //左電機停止
right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車右轉*/
void right_run()
{
right_motor_stops;//右電機停止
left_motor_go; //左電機前進
}
/*PWM控制使能小車后退*/
void backward()
{
left_motor_back; //左電機后退
right_motor_back; //右電機后退
}
/*PWM控制使能小車高速右轉*/
void right_rapidly()
{
left_motor_go;
right_motor_back;
}
/*小車高速左轉*/
void left_rapidly()
{
right_motor_go;
left_motor_back;
}
//小車停車
void stop()
{
left_motor_stops; //左電機后退
right_motor_stops; //右電機后退
}
void keyscan()
{
for(;;) //死循環
{
if(key_s2 == 0)// 實時檢測S2按鍵是否被按下
{
delay(5); //軟件消抖
if(key_s2 == 0)//再檢測S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手檢測
beep = 0; //使能有源蜂鳴器
delay(200);//200毫秒延時
beep = 1; //關閉有源蜂鳴器
break; //退出FOR死循環
}
}
}
}
//初始化
void Init(void)
{
EA = 1; //開總中斷
SCON |= 0x50; // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收
T2CON |= 0x34; //設置定時器2為串口波特率發生器并啟動定時器2
TL2 = RCAP2L = (65536-(FOSC/32/BAUD)); //設置波特率
TH2 = RCAP2H = (65536-(FOSC/32/BAUD)) >> 8;
ES= 1; //打開串口中斷
TMOD |= 0x01;//定時器0工作模塊1,16位定時模式。T0用測ECH0脈沖長度
TH0 = 0;
TL0 = 0;//T0,16位定時計數用于記錄ECHO高電平時間
ET0 = 1;//允許定時器0中斷
TMOD |= 0x20; //定時器1，8位自動重裝模塊
TH1 = 220;
TL1 = 220; //11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR1 = 1;//啟動定時器1
ET1 = 1;//允許定時器1中斷
}
/**************************************************
超聲波程序
***************************************************/
void StartModule() //啟動超聲波模塊
{
TX=1; //啟動一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
/*計算超聲波所測距離*/
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(float)(time*1.085)*0.17; //算出來是MM
if((S>=7000)||flag==1) //超出測量范圍
{
flag=0;
}
}
/*超聲波避障*/
void Avoid()
{
if(S < 400)//設置避障距離，單位毫米剎車距離
{
stop();//停車
backward();//后退
delay(100);//后退時間越長、距離越遠。后退是為了留出車輛轉向的空間
do{
left_rapidly();//高速左轉
delay(90);//時間越長轉向角度越大，與實際行駛環境有關
stop();//停車
delay(100);//時間越長停止時間越久長
StartModule(); //啟動模塊測距，再次判斷是否
while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
Conut(); //計算距離
}while(S < 280);//判斷前面障礙物距離
}
else
{
forward();//前進
}
}
//黑線尋跡
void BlackLine()
{
//為0 沒有識別到黑線為1識別到黑線
if(left_led1 == 1 && right_led1 == 1)//左右尋跡探頭識別到黑線
{
forward();//前進
}
else
{
if(left_led1 == 1 && right_led1 == 0)//小車右邊出線，左轉修正
{
left_run();//左轉
}
if(left_led1 == 0 && right_led1 == 1)//小車左邊出線，右轉修正
{
right_run();//右轉
}
if(left_led1 == 0 && right_led1 == 0)//左右尋跡探頭都沒識別到黑線
{
backward();//后退
}
}
}
//紅外避障
void IRAvoid()
{
//為0 識別障礙物為1沒有識別到障礙物
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 1)//左右都沒識別到障礙物
{
pwm_left_val = 140;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 150;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
forward();//前進
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小車右側識別到障礙物，左轉躲避
{
pwm_left_val = 180;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 110;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
left_run();//左轉
delay(40);//左轉40毫秒（實現左小彎轉）
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小車左側識別到障礙物，右轉躲避
{
pwm_left_val = 100;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 180;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
right_run();//右轉
delay(40);//右轉40毫秒（實現右小彎轉）
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0) //小車左右兩側都識別到障礙物，后退掉頭
{
pwm_left_val = 150;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 160;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
backward();//后退
delay(100);//后退的時間影響后退的距離。后退時間越長、后退距離越遠。
pwm_left_val = 140;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 150;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
right_rapidly();//高速右轉
delay(180);//延時時間越長，轉向角度越大。
}
}
//超聲波避障
void Ultrasonic()
{
StartModule(); //啟動模塊測距
while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
Conut(); //計算距離
Avoid(); //避障
delay(65); //測試周期不低于60MS
}
//紅外物體跟隨
void IRTracking()
{
//為0 識別障礙物為1沒有識別到障礙物
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0)//左右識別到障礙物，前進跟隨
{
forward();//前進
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小車右側識別到障礙物，右轉跟隨
{
right_run();//右轉
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小車左側識別到障礙物，左轉跟隨
{
left_run();//左轉
}
}
void main()
{
keyscan();//等待按下S2啟動小車
delay(1000);//延時1秒
Init();//定時器、串口初始化
while(1)
{
if(control>0X17)//如果成立，則表示接收的命令不在運行命令內
{
stop(); // 停車
}
switch(control)
{
case 0X02: forward(); break; //前進
case 0X03: backward(); break; //后退
case 0X04: left_run(); break; //左轉
case 0X05: right_run(); break;//右轉
case 0X01: stop(); break;//停車
case 0X06: left_rapidly(); break;//左旋轉
case 0X07: right_rapidly(); break;//右旋轉
case 0X08: beep = 0; break;//鳴笛
case 0X09: beep = 1; break;//停止鳴笛
case 0X11: Ultrasonic(); break;//超聲波避障
case 0X12: BlackLine(); break;//黑線尋跡
case 0X13: IRAvoid(); break;//紅外避障
case 0X15: IRTracking(); break;//紅外-跟隨物體
}
}
}
//定時器0中斷
void timer0() interrupt 1
{
flag=1; //中斷溢出標志
}
void timer1() interrupt 3 //T1中斷用來計數器溢出
{
pwm_t++;//周期計時加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機占空比
EN2 = 1;
}
/******************************************************************/
/* 串口中斷程序*/
/******************************************************************/
void UART_SER () interrupt 4
{
unsigned char n; //定義臨時變量
if(RI) //判斷是接收中斷產生
{
RI=0; //標志位清零
n=SBUF; //讀入緩沖區的值
control=n;
if((n >= 51) && (n <= 150))//左電機調速0~100個檔位手機端軟件進行調節
pwm_left_val = 170-((n-50)*1.7);
if((n >= 151) && (n <= 250)) //右電機調速0~100個檔位手機端軟件進行調節
pwm_right_val = 170-((n-150)*1.7);
}
}

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