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標題: 我的步進電機伺服電機加減速子程序 [打印本頁]

作者: czhaii 時間: 2020-1-3 20:46
標題: 我的步進電機伺服電機加減速子程序
/****************XY電機后移*******************/
//uint           XMtPParameter;           //X電機位置參數(上料動作)
//uint           YMtSParameter;           //Y電機編輯前移
                void XYMTBack()
                {
               uchar ss;                   //延時系數
                 uint XYSpeed,XYPosition; //電機延時參數 Y電機運動位置參數
               bit    Start;               //起步標志
               ss=20;                       //延時系數初始化
                 XYSpeed=XMtSParameter;    //速度
                 XYPosition=XMtPParameter; //位置 XMtPParameter第一步到位置X軸加
                 DIR1=1;                   //左移
                 DIR2=0;                   //后退
               Start=1;                   //起步標志置一
                 do
                 {
                  if(Start==1)               // 起步
                  {
                  CP1=!CP1;     //輸出脈沖
                  CP2=!CP2;     //輸出脈沖
                  delay(XYSpeed+ss*5);//20×5..19*5...1*5
                  CP1=!CP1;     //輸出脈沖
                  CP2=!CP2;     //輸出脈沖
                  delay(XYSpeed+ss*5);
                  XYPosition--;
                  ss--;
                   if(ss<1)       //小于1加速段完成
                   {
                   ss=0;
                   Start=0;        //加速標志置零，結束加速
                   }           // ss=20循環結束，執行else循環體
                  }
                  else
                  {
                  CP1=!CP1;     //輸出脈沖
                  CP2=!CP2;     //輸出脈沖
                  delay(XYSpeed+ss*5);//XYPosition大于20ss=0
                  CP1=!CP1;     //輸出脈沖
                  CP2=!CP2;     //輸出脈沖
                  delay(XYSpeed+ss*5);
                  XYPosition--;
                  if(XYPosition<20)   //小于20啟動減速
                  ss++;               //減速延時加 1*5..2*5..3*5
                  }
                 }
                 while(XYPosition);
               }

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