欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

標題: Arduino智能車循跡程序 [打印本頁]
作者: jerryzls    時間: 2019-12-2 19:21
標題: Arduino智能車循跡程序
使用arduino 控制
紅外循跡
可以自己設定參數調節速度
  1. #define STOP      0
  2. #define FORWARD   1
  3. #define BACKWARD  2
  4. #define TURNLEFT  3
  5. #define TURNRIGHT 4

  7. int leftMotor1 = 7;
  8. int leftMotor2 = 8;
  9. int rightMotor1 = 9;
  10. int rightMotor2 = 10;

  12. const int LeftPin1=A1;
  13. const int LeftPin2=A2;
  14. const int RightPin1=A3;
  15. const int RightPin2=A4;

  17. int leftPWM = 5;  //PWM
  18. int rightPWM = 6;  //PWM

  20. void setup() {
  21. //尋跡模塊引腳初始化
  22. pinMode(LeftPin1,INPUT);
  23. pinMode(LeftPin2,INPUT);
  24. pinMode(RightPin1,INPUT);
  25. pinMode(RightPin2,INPUT);
  26. pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
  27. pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
  28. pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
  29. pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
  30. pinMode(leftPWM, OUTPUT);
  31. pinMode(rightPWM, OUTPUT);
  32. }
  33. void loop() {
  34.   // put your main code here, to run repeatedly:
  35.   tracing();
  36. }

  38. void motorRun(int cmd,int value){
  39.    analogWrite(leftPWM, value);  //設置PWM輸出，即設置速度
  40.   analogWrite(rightPWM, value);
  41.   switch(cmd){
  42.     case FORWARD:
  43.       digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
  44.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  45.       digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
  46.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  47.       break;
  48.      case BACKWARD:
  49.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  50.       digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
  51.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  52.       digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
  53.       break;
  54.      case TURNLEFT:
  55.       digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
  56.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  57.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  58.       digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
  59.       break;
  60.      case TURNRIGHT:
  61.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  62.       digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
  63.       digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
  64.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  65.       break;
  66.      default:
  67.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  68.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  69.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  70.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  71.   }
  72. }

  74. void tracing(){
  75.   int data[4];               
  76.   data[0] = digitalRead(A4);
  77.   data[1] = digitalRead(A3);
  78.   data[2] = digitalRead(A2);
  79.   data[3] = digitalRead(A1);

  81. if(!data[0]&&data[1]&&data[2]&&!data[3]){    //中間檢測到黑線
  82. motorRun(FORWARD, 400);
  83.   }
  84. if(data[0]&&!data[3])  //右邊檢測到黑線
  85.   {
  86.     motorRun(TURNRIGHT, 150);
  87.   }

  89.   if(!data[0] || data[3])  //左邊檢測到黑線
  90.   {
  91.     motorRun(TURNLEFT, 150);
  92.   }
  93. if(!data[0] && !data[1] && !data[2] && !data[3])  //左右都沒有檢測到黑線
  94.   {
  95.     motorRun(BACKWARD, 100);
  96.   }

  98.   if(data[0] && data[3])  //左右都檢測到黑線是停止
  99.   {
  100.     motorRun(STOP, 0);
  101.     while(1);      //需要根據情況更改
  102.   }
  103. }
復制代碼


作者: 37656989    時間: 2020-1-29 18:09
下載學習，謝謝！



歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1