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標題: 求助關于模擬舵機的連續轉向問題 [打印本頁]
作者: 大克汐    時間: 2019-11-29 08:37
標題: 求助關于模擬舵機的連續轉向問題
之前一直在搞舵機（stc89c52rc芯片），遇到了不少問題，還望大神相助
問題1，模擬舵機是不是只有0,45,90,135,180這幾個角度可以定位，如果不是，如何通過控制pwm信號使得舵機轉到某個角度（不要求精確）
       2，如何在僅使用一個定時器的情況下實現舵機在兩不同角度內轉動。
       3，不同舵機即使在相同程序測試情況下，轉動穩定性并不一致，如何對于舵機進行參數調整
       4，一直有看到對于雙舵機同角度轉動程序，那么若使用兩個舵機實現不同角度轉動，51單片機的輸出能力是否足夠。
問題不是太難，但希望大神們能給一些具體一點的回答，我雖然在百度等處搜索了一些資料，但仍覺不能太清楚地理解。無他物相與，唯有謝謝二字奉上，謝謝。
注：舵機型號mg996r,sg90.
作者: liaojiaao    時間: 2019-11-29 12:48
1.舵機不是只有那幾個角度。可以通過pwm給舵機周期20ms的高電平時間為1ms到2ms的范圍來控制。我在網上看到說是1ms的占空比，往左邊極限位置轉動，1.5ms時保持不動，2ms時往右邊位置轉動。但是我也不太清楚如何具體精確控制轉動多少，但是你可以在論壇看看，我記得我看到過的
2.額，具體我也不太懂，我沒控制過。
3.
4.輸出能力不用太考慮，因為只是給信號，不是像電機需要很大的電流一直驅動，只要供上電源，給pwm信號就行了吧我覺得
作者: liaojiaao    時間: 2019-11-29 13:00
3.我看了網上幾個舵機，好像他的占空比范圍不一樣，就是一個周期內高電平最低持續時間有0.5ms的，，只是這個范圍不一樣，對應的都是0到180度，所以可以在程序里加個中間變量自動轉換，pwm變量里面是角度，里面自動按照比例轉換成相應占空比。我想大概就是這樣。
我室友有個舵機，我下午可以做做實驗，貼上代碼
作者: 大克汐    時間: 2019-11-29 15:01
liaojiaao 發表于 2019-11-29 13:00
3.我看了網上幾個舵機，好像他的占空比范圍不一樣，就是一個周期內高電平最低持續時間有0.5ms的，，只是這 ...

感謝大佬
作者: liaojiaao    時間: 2019-11-29 15:03
不好意思，我也沒搞懂。我看了這位的51單片機控制MG996R舵機源程序。
  1. #include<reg52.h>
  2. sbit pwm = P0^0;
  3. unsigned char jd;
  4. unsigned char count = 0;
  5. void t0_init()
  6. {
  7.         TMOD = 0x01;
  8.         TH0 = (65536 - 500)/256;  //我是12m的晶振500us
  9.         TL0 = (65536 - 500)%256;
  10.         EA = 1;
  11.         ET0 = 1;
  12.         TR0 = 1;       
  13. }

  15. void t0_interrupt() interrupt 1
  16. {
  17.         TH0 = (65536 - 500)/256;
  18.         TL0 = (65536 - 500)%256;
  19.        
  20.         if(count < jd)
  21.                 pwm = 1;
  22.         else
  23.                 pwm = 0;
  24.         count++;
  25.         count = count%40;
  26. }
  27. void delay()
  28. {
  29.         unsigned char tt=100;
  30.         unsigned char dd=250;
  31.         while(tt--)
  32.         {
  33.                 dd = 250;
  34.                 while(dd--);
  35.         }
  36. }
  37. void main()
  38. {
  39.         jd = 2;
  40.         t0_init();
  41.         delay();
  42.         jd = 3;
  43.         delay();
  44.         jd = 4;
  45.         while(1);
  46.        
  47. }
復制代碼

我也迷惑了
作者: 大克汐    時間: 2019-11-30 08:37
liaojiaao 發表于 2019-11-29 15:03
不好意思，我也沒搞懂。我看了這位的51單片機控制MG996R舵機源程序。

我也迷惑了

中斷函數應該控制的是pwm信號，延時函數寫的是為了延長對應時間，保證舵機在此時間內可以轉到某個位置，jd(角度)變量則是控制轉動角度的變量。按照一定占空比算出來的。這樣看來，只需要控制jd count的比例即可轉動不同角度。前提就是定時器的賦值問題了。



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