ntw equ 3Eh ;PWM中斷計數(shù)器（對T1中斷）
ntwkz equ 3Dh ;左電機PWM脈寬設(shè)置
ntwky equ 3Ch ;右電機PWM脈寬設(shè)置
ntwkzy equ 31h ;左右電機預(yù)置PWM脈寬
zjfx bit p2.0 ;左電機方向控制口,0為正轉(zhuǎn),1為反轉(zhuǎn)
yjfx bit p2.1 ;右電機方向控制口,0為正轉(zhuǎn),1為反轉(zhuǎn)
;-------------------------------------------------
ORG 0000H
aJMP MAIN
org 000bh
lJMP t0zd
org 001bh
ljmp t1zd
org 0030h
;----------------------------------------------
MAIN :
ACALL XCQJ
ACALL CSH
; ;-----
; ；其他程序。比如數(shù)碼管 顯示 什么什么的
; ；----
AJMP MAIN
;-------------------------------------
;系統(tǒng)初始化
;-----------------------------------
CSH:
MOV TMOD, #11H ;定時器0/1均設(shè)置為方式1，定時方式 計聳器按16位工作
mov TH1,#0feh ;
mov TL1,#70h ;PWM調(diào)速,定時0.8ms
mov ntw,#10 ;PWM對T1中斷計數(shù),即可有10檔速度調(diào)節(jié)
mov ntwkzy,#03 ;左右電機預(yù)置PWM脈寬
mov ntwkz,#03 ;左電機調(diào)速脈寬,此值為高電平的時間
mov ntwky,#03 ;右電機調(diào)速脈寬
SETB ET0 ;開T0中斷
setb ET1 ;開T1中斷
SETB EA ;系統(tǒng)開中斷
SETB TR0 ;啟動定時器0
SETB TR1 ;啟動定時器1
RET
t0zd:
RETI
;---------------------------------
;小車狀態(tài)子程序
;---------------------------------
xcqj: ;小車前進
setb zjfx ;左機正轉(zhuǎn)(IN2)
setb yjfx ;右機正轉(zhuǎn)(IN3)
RET
xczz: ;小車左轉(zhuǎn)
clr zjfx ;左機反轉(zhuǎn)(IN2)
setb yjfx ;右機正轉(zhuǎn)(IN3)
RET
xcyz: ;小車右轉(zhuǎn)
setb zjfx ;左機正轉(zhuǎn)(IN2)
clr yjfx ;右機反轉(zhuǎn)(IN3)
RET
xcht: ;小車后退
clr zjfx
clr yjfx
ret
;---------------------------------
;T1中斷子程序
;---------------------------------
t1zd:
mov th1,#0feh
mov tl1,#70h
push acc
push psw
djnz ntw,t101 ; NTW 不等于0 則運行T101 等于0 則 送低電平
mov ntw,#10
clr p3.5
clr p3.7
ajmp t1fh
t101: mov a,ntw ;這里實現(xiàn)了軟件方式的電機調(diào)速功能 設(shè)置 PWM 高電平的脈沖寬度10個檔位 這里有一點需要注意 NTW開始是設(shè)置的10 自減1然后與
;預(yù)先設(shè)置的左右電機的預(yù)設(shè)置的檔位比較 這里是3 那么 就是減7次 也就是要等待7個T1中斷之后才會SETB P3.5 也就是說 這里的檔位 值越小 轉(zhuǎn)得越快
cjne a,ntwkz,t102 ; 不相等執(zhí)行102 相等則順序執(zhí)行 比較 左電機預(yù)設(shè)置 的 PWM數(shù)量
setb p3.5
t102: cjne a,ntwky,t1fh ; 比較 右電機預(yù)設(shè)置 的 PWM數(shù)量 其實這里我設(shè)置的都是一樣的檔 都是3 實際中可能有些情況需要調(diào)節(jié)2個輪子的轉(zhuǎn)速度 不過一般情況下
;設(shè)置一樣的 方便些 不過原理還是要看懂 知道怎么設(shè)置
setb p3.7
t1fh: pop psw
pop acc
reti
END
[ 原 創(chuàng) ] Suse| haozi
2009.5.15 1:24
www.raoushi.com 轉(zhuǎn)載請注明出處
突然想到要利用鍵盤控制電機調(diào)速的同志。。T1 的入口參數(shù)就是 ntwkz ntwky
ntwkz equ 3Dh ;左電機PWM脈寬設(shè)置
ntwky equ 3Ch ;右電機PWM脈寬設(shè)置
T1每次中斷就從10檔開始自減 一直減到你設(shè)置的檔位 然后輸出PWM波形
只需要改變 3DH 3CH 中的值 那么就可以實現(xiàn)調(diào)速功能了
另外想說下 平時也有很多事 因此不能盡快回復(fù)大家的帖子 請大家原諒下
一些基礎(chǔ)的資料我會整理后發(fā)完整的上來給大家
不需要回復(fù)和登陸
希望大家理解和支持。
拿來試試~~| 歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/) | Powered by Discuz! X3.1 |