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標(biāo)題: 單片機(jī)方波控制舵機(jī)抖動(dòng)得厲害的問題 [打印本頁]

作者: 錦燈籠 時(shí)間: 2019-11-9 11:56
標(biāo)題: 單片機(jī)方波控制舵機(jī)抖動(dòng)得厲害的問題
我想用方波控制舵機(jī)從而控制機(jī)械抓的張開與閉合，但是機(jī)械爪雖然是張開與閉合但是抖得厲害，而且會(huì)不停的張開與閉合，但是我單獨(dú)的讓它做一個(gè)動(dòng)作比如張開它就反應(yīng)良好，動(dòng)一下就不動(dòng)，為什么張開與閉合的程序放在一起它就老是抖還循環(huán)呢例程如下，main里面的張開與閉合放在一起就有問題

單片機(jī)源程序如下:
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit P1_0=P1^0;                      //PWM信號(hào)輸出端
void Init_t0(void); //子函數(shù)聲明
void Init_t1(void);
void delay(unsigned int x) //延時(shí) x ms
{
unsigned int i,j;
for(i=x;i>0;i--);
for(j=110;j>0;j--);
}
void main()
{
      P1_0=0;                               //置PWM初始輸出為高電平
   Init_t0();
   TR0=1;
  delay(9000);          //等待中斷
   // TR0=0;


   Init_t1();
   TR1=1;
   delay(9000);
   // TR1=0;

}
void Init_t0(void)
{
      TMOD=0x11;                //設(shè)置定時(shí)器0工作方式1后面運(yùn)行TR位啟動(dòng)
      TH0=(65536-1500)/256;
      TL0=(65536-1500)%256;       //1.5ms 的高電平
      EA=1;
      ET0=1;
   //  TR0=1;
}
void Init_t1(void)
{
      TMOD=0x11;                //設(shè)置定時(shí)器1工作方式1后面運(yùn)行TR位啟動(dòng)
      TH1=(65536-1500)/256;
      TL1=(65536-1500)%256;       //1.5ms 的高電平
      EA=1;
      ET1=1;
   //  TR0=1;
}
/*******************中斷服務(wù)程序**********************/
void PWM0() interrupt 1       //定時(shí)器0中斷，產(chǎn)生方波
{
      if(P1_0==1)                      //如果上個(gè)電平為1，則下個(gè)低電平的時(shí)間為18.5ms
      {
            TH0=(65536-18000)/256;                //試過t1=1500;t0=20000-t1;但舵機(jī)老是吱吱的響,推測:運(yùn)算耗時(shí).
            TL0=(65536-18000)%256;                //1800是抓取
      }
      else                                        //如果上個(gè)電平為0，則下個(gè)高電平為1.5ms
      {
            TH0=(65536-2000)/256;
            TL0=(65536-2000)%256;
      }
      P1_0=~P1_0;
}
void PWM1() interrupt 3       //定時(shí)器0中斷，產(chǎn)生方波
{
      if(P1_0==1)                      //如果上個(gè)電平為1，則下個(gè)低電平的時(shí)間為18.5ms
      {
            TH1=(65536-19000)/256;                //試過t1=1500;t0=20000-t1;但舵機(jī)老是吱吱的響,推測:運(yùn)算耗時(shí).
            TL1=(65536-19000)%256;
      }
      else                                        //如果上個(gè)電平為0，則下個(gè)高電平為1.5ms
      {
            TH1=(65536-1000)/256;
            TL1=(65536-1000)%256;
      }
      P1_0=~P1_0;
}

作者: 噗噗噗p 時(shí)間: 2019-11-9 13:15
張開或者關(guān)閉的時(shí)候可能堵轉(zhuǎn)了，建議多調(diào)試一下找準(zhǔn)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度能使爪子剛好閉合和張開

作者: 錦燈籠 時(shí)間: 2019-11-9 14:54

噗噗噗p 發(fā)表于 2019-11-9 13:15
張開或者關(guān)閉的時(shí)候可能堵轉(zhuǎn)了，建議多調(diào)試一下找準(zhǔn)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度能使爪子剛好閉合和張開

我剛剛調(diào)到兩個(gè)相對(duì)比較靠中間的角度，但是舵機(jī)還是不停的循環(huán)，不停的抖動(dòng)

作者: 樹懶flash 時(shí)間: 2019-11-10 10:22
可以看看舵機(jī)脈沖是否適合，電壓是否穩(wěn)定

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