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#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "24l01.h"
extern u8 TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH];
extern u8 RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH];
//串口1發送1個字符
//c:要發送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環發送,直到發送完畢
USART_SendData(USART1,c);
}
//傳送數據給匿名四軸上位機軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數據緩存區,最多28字節!!
//len:data區有效數據個數
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節數據
send_buf[len+3]=0; //校驗數置零
send_buf[0]=0X88; //幀頭
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //數據長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //復制數據
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //計算校驗和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發送數據到串口1
}
//發送加速度傳感器數據和陀螺儀數據
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定義幀,0XA1
}
//通過串口1上報結算后的姿態數據給電腦
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應 -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對應 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
}
int main(void)
{
u8 report=1; //默認開啟上報
u16 t=0;
u32 step_cnt;
u32 res;
u16 i;
u8 address1[5]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x02};
u8 address2[5]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x03};
u8 tmp_buf[33];
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數據
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數據
short temp; //溫度
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
uart_init(500000); //串口初始化為500000
delay_init(); //延時初始化
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
MPU_Init(); //初始化MPU6050
NRF24L01_Init();
/*u16 led0pwmval=0;
u16 a=17000;
u8 dir=1;
delay_init(); //延時函數初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
uart_init(115200); //串口初始化為115200
LED_Init(); //LED端口初始化
TIM3_PWM_Init(19999,71); // 72分頻，最高頻率20000
while(1)
{
delay_ms(500);
if(dir)led0pwmval+=500;
else led0pwmval-=500;
if(led0pwmval>18000)dir=0;
if(led0pwmval==0)dir=1;
a+=500;
if(a>19500) a=17500;
TIM_SetCompare2(TIM3,a); //以45°為基本轉動單位
LED0=!LED0;
delay_ms(200);
} */
while(mpu_dmp_init()&&NRF24L01_Check())
{
delay_ms(200);
}
while(1)
{
NRF24L01_TX_Mode();
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數據
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數據
res=dmp_get_pedometer_step_count(&step_cnt);
if(res)step_cnt=0;
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發送加速度和陀螺儀原始數據
if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
//LED0=!LED0;
//delay_ms(200);
if(t%3==0)
{
for(i=0;i<5;i++)
{
TX_ADDRESS[i]=address1[i];
RX_ADDRESS[i]=address1[i];
}
tmp_buf[0]=temp/1000+'0';
tmp_buf[1]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[2]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[3]=temp%10+'0';
temp=pitch*10;
if(temp<0)
{
temp=-temp;
tmp_buf[4]='-';
}
else
tmp_buf[4]='+';
tmp_buf[5]=temp/1000+'0';
tmp_buf[6]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[7]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[8]=temp%10+'0';
temp=roll*10;
if(temp<0)
{
temp=-temp;
tmp_buf[9]='-';
}
else
tmp_buf[9]='+';
tmp_buf[10]=temp/1000+'0';
tmp_buf[11]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[12]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[13]=temp%10+'0';
temp=yaw*10;
if(temp<0)
{
temp=-temp;
tmp_buf[14]='-';
}
else
tmp_buf[14]='+';
tmp_buf[15]=temp/1000+'0';
tmp_buf[16]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[17]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[18]=temp%10+'0';
temp=step_cnt;
if(temp<0)
{
temp=-temp;
tmp_buf[19]='-';
}
else
tmp_buf[19]='+';
tmp_buf[20]=temp/1000+'0';
tmp_buf[21]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[22]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[23]=temp%10+'0';
tmp_buf[27]=0+'0';//校驗位
NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);//向NRF1傳輸數據(航向角數據)
//delay_ms(10);
LED0=!LED0;
delay_ms(100);
}
if(t%3==1)
{
for(i=0;i<5;i++)
{
TX_ADDRESS[i]=address2[i];
RX_ADDRESS[i]=address2[i];
}
tmp_buf[0]=temp/1000+'0';
tmp_buf[1]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[2]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[3]=temp%10+'0';
temp=aacx*10;
if(temp<0)
{
temp=-temp;
tmp_buf[4]='-';
}
else
tmp_buf[4]='+';
tmp_buf[5]=temp/10000+'0';
tmp_buf[6]=temp/1000%10+'0';
tmp_buf[7]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[8]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[9]=temp%10+'0';
temp=aacy*10;
if(temp<0)
{
temp=-temp;
tmp_buf[10]='-';
}
else
tmp_buf[10]='+';
tmp_buf[11]=temp/10000+'0';
tmp_buf[12]=temp/1000%10+'0';
tmp_buf[13]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[14]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[15]=temp%10+'0';
temp=aacz*10;
if(temp<0)
{
temp=-temp;
tmp_buf[16]='-';
}
else
tmp_buf[16]='+';
tmp_buf[17]=temp/10000+'0';
tmp_buf[18]=temp/1000%10+'0';
tmp_buf[19]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[20]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[21]=temp%10+'0';
temp=step_cnt;
if(temp<0)
{
temp=-temp;
tmp_buf[22]='-';
}
else
tmp_buf[22]='+';
tmp_buf[23]=temp/1000+'0';
tmp_buf[24]=temp/100%10+'0';
tmp_buf[25]=temp/10%10+'0';
tmp_buf[26]=temp%10+'0';
tmp_buf[27]=1+'0';//校驗位
NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);//向NRF2傳輸數據(加速度數據)
LED0=!LED0;
delay_ms(100);
}
t++;
if(t==100)t=0;
//LED0=!LED0;
//delay_ms(200);
}
//LED0=!LED0;
//delay_ms(200);
}
}

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