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標題: 四步進電機，自動，手動控制，數碼管顯示速度 單片機四軸機器人程序 [打印本頁]
作者: yangjiang1    時間: 2019-9-10 13:54
標題: 四步進電機，自動，手動控制，數碼管顯示速度 單片機四軸機器人程序
實物調試



程序
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint  unsigned int
  5. sbit SCL=P0^2;
  6. sbit SDA=P0^3;

  8.          //xainshi
  9. unsigned char z;        //運行的電機
  10. unsigned char x;        //正反
  11. unsigned char c;   //數字加

  13. uchar code FFW1[8]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90};  //四相八拍正轉編碼 前四
  14. uchar code FFW[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};   //四相八拍正轉編碼 后四
  15. uchar code REV1[8]={0x90,0x80,0xc0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10};  ////四相八拍反轉編碼 前四
  16. uchar code REV[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};  ////四相八拍反轉編碼         后死
  17. sbit  BEEP = P0^7;       //蜂鳴器
  18. sbit  K1   = P0^4;                  //cwshi
  19. sbit  K111   = P1^0;                  //
  20. sbit  K112   = P1^1;                  //
  21. sbit  K121   = P1^2;                  //
  22. sbit  K122   = P1^3;                  //
  23. sbit  K131   = P1^4;                  //
  24. sbit  K132   = P1^5;                  //
  25. sbit  K141   = P1^6;                  //
  26. sbit  K142   = P1^7;                  //
  27. sbit  K166   = P0^5;         //全套動作

  29. unsigned char keyval;    //定義變量儲存按鍵值
  30. unsigned char jianzhi;    //定義變量儲存按鍵值
  31. unsigned char M1;
  32. unsigned char i1;


  35. unsigned char t,shi,ge,bai,dadt;
  36. unsigned char code xsbcdbuf[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77};
  37. /*************************************************************************

  39. ********************
  40. LCD WRITE 模式 連續寫入數據
  41. *************************************************************************/  
  42. /*********************************************************

  44. *IIC_delay

  46. *******************************************************/

  48.   void led_delay(void)     
  49. {
  50.    unsigned char j;
  51.         for(j=0;j<200;j++)
  52.          {}
  53.   }

  55. void delay(uint t)
  56. {                           
  57.    uint k;
  58.    while(t--)
  59.    {
  60.      for(k=0; k<130; k++)
  61.      { }
  62.    }
  63. }


  66. //電機運轉延時函數
  67. void delayB(uchar x)    //x*0.14MS
  68. {
  69.    uchar i;
  70.    while(x--)
  71.    {
  72.      for (i=0; i<13; i++)
  73.      { }
  74.    }
  75. }

  77. //dengmingqi
  78. void beep()
  79. {
  80.    uchar i;

  82.    for (i=0;i<100;i++)
  83.     {
  84.     // delayB(4);
  85.      BEEP=!BEEP;                 //BEEP取反
  86.     }
  87.      BEEP=1;                    //關閉蜂鳴器
  88. }


  91.   //一號主控電機
  92. //正轉
  93. void  motor_ffw10()
  94. {
  95.    uchar i;
  96.   // uint  j;

  98.   // for (j=0; j<8; j++)         //轉1*n圈


  101.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  102.         {P2=FFW1[i];          //取數據
  103.           delay(1);            //調節轉速
  104.                  c=i;
  105.   //      }
  106.     }
  107. }

  109. //反轉
  110. void  motor_rev11()
  111. {

  113.      uchar i;
  114.          uint  j;
  115.          x=0;
  116.         z=1;
  117. //         for (j=0; j<8; j++)       //轉1×n圈
  118.       {
  119.           //  if(K3==0)
  120.        //  {break;}               //退出此循環程序
  121.          
  122.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  123.         {
  124.           P2 = REV1[i];          //取數據
  125.           delay(1);            //調節轉速

  127.                                     c=i;

  129.         }
  130.       }
  131. }




  136. //二號主控電機


  139. //電機正轉動


  142. void  motor_ffw20()
  143. {

  145.    uchar i;
  146.    uint  j;
  147.     x=1;
  148.            z=2;
  149.   // for (j=0; j<8; j++)         //轉1*n圈
  150.     {
  151.            // if(K3==0)                           
  152.         //{break;}                //退出此循環程序
  153.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  154.         {
  155.           P2 = FFW[i];          //取數據
  156.           delay(1);            //調節轉速
  157.                   c=i;
  158.         }
  159.     }
  160. }

  162. //反轉
  163. void  motor_rev21()
  164. {

  166.      uchar i;
  167.          uint  j;
  168.             x=0;
  169.                    z=2;
  170.         // for (j=0; j<8; j++)       //轉1×n圈
  171.       {
  172.             //if(K3==0)
  173.         // {break;}               //退出此循環程序
  174.                 c=8;
  175.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  176.         {
  177.           P2 = REV[i];          //取數據
  178.           delay(1);            //調節轉速
  179.                   c=i;
  180.         }
  181.       }
  182. }




  187. //三號主控電機


  190. //電機正轉動


  193. void  motor_ffw30()
  194. {

  196.    uchar i;
  197.    uint  j;
  198.     x=1;
  199.            z=3;
  200.    //for (j=0; j<8; j++)         //轉1*n圈


  203.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  204.         {
  205.           P3=FFW1[i];          //取數據
  206.           delay(1);
  207.                   c=i;           //調節轉速
  208.         }

  210. }
  211. //反轉

  213. void  motor_rev31()
  214. {

  216.      uchar i;
  217.          uint  j;
  218.            x=0;
  219.             z=3;
  220.         // for (j=0; j<8; j++)       //轉1×n圈
  221.      // {
  222.            // if(K3==0)
  223.         // {break;}
  224.                                //退出此循環程序
  225.                                            c=j;
  226.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  227.         {
  228.           P3 = REV1[i];          //取數據
  229.           delay(1);            //調節轉速
  230.                                                //調節轉速


  233.         }
  234.     //  }
  235. }



  239. //四號主控電機
  240. //電機正轉動

  242. void  motor_ffw40()
  243. {

  245.    uchar i;
  246.    uint  j;
  247.     x=1;
  248.          z=4;
  249.   // for (j=0; j<8; j++)         //轉1*n圈
  250.     {
  251.           //  if(K3==0)                           
  252.      //  {break;}
  253.                         //退出此循環程序
  254.                                 
  255.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  256.         {
  257.           P3 = FFW[i];          //取數據
  258.            c=i;
  259.                   delay(2);            //調節轉速
  260.         }
  261.     }
  262. }

  264. //反轉

  266. void  motor_rev41()
  267. {

  269.      uchar i;
  270.          uint  j;
  271.          
  272.          x=0;
  273.           z=4;
  274. //         for (j=0; j<8; j++)       //轉1×n圈
  275.       {
  276.                           c=j;
  277.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  278.         {
  279.           P3 = REV[i];          //取數據
  280.           delay(2);            //調節轉速
  281.         }
  282.       }
  283. }










  294.   //一號主控電機
  295. //正轉
  296. void  motor_ffws10()
  297. {
  298.    uchar i;
  299.   // uint  j;

  301.   // for (j=0; j<8; j++)         //轉1*n圈


  304.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  305.         {P2=FFW1[i];          //取數據
  306.           delay(1);            //調節轉速
  307.                  c=i;
  308.   //      }
  309.     }
  310. }

  312. //反轉
  313. void  motor_revs11()
  314. {

  316.      uchar i;
  317.          uint  j;
  318.          x=0;
  319.         z=1;
  320. //         for (j=0; j<8; j++)       //轉1×n圈
  321.       {
  322.           //  if(K3==0)
  323.        //  {break;}               //退出此循環程序
  324.          
  325.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  326.         {
  327.           P2 = REV1[i];          //取數據
  328.           delay(1);            //調節轉速

  330.                                     c=i;

  332.         }
  333.       }
  334. }




  339. //二號主控電機


  342. //電機正轉動


  345. void  motor_ffws20()
  346. {

  348.    uchar i;
  349.    uint  j;
  350.     x=1;
  351.            z=2;
  352.   // for (j=0; j<8; j++)         //轉1*n圈
  353.     {
  354.            // if(K3==0)                           
  355.         //{break;}                //退出此循環程序
  356.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  357.         {
  358.           P2 = FFW[i];          //取數據
  359.           delay(1);            //調節轉速
  360.                   c=i;
  361.         }
  362.     }
  363. }

  365. //反轉
  366. void  motor_revs21()
  367. {

  369.      uchar i;
  370.          uint  j;
  371.             x=0;
  372.                    z=2;
  373.         // for (j=0; j<8; j++)       //轉1×n圈
  374.       {
  375.             //if(K3==0)
  376.         // {break;}               //退出此循環程序
  377.                 c=8;
  378.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  379.         {
  380.           P2 = REV[i];          //取數據
  381.           delay(1);            //調節轉速
  382.                   c=i;
  383.         }
  384.       }
  385. }




  390. //三號主控電機


  393. //電機正轉動


  396. void  motor_ffws30()
  397. {

  399.    uchar i;
  400.    uint  j;
  401.     x=1;
  402.            z=3;
  403.    //for (j=0; j<8; j++)         //轉1*n圈


  406.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  407.         {
  408.           P3=FFW1[i];          //取數據
  409.           delay(1);
  410.                   c=i;           //調節轉速
  411.         }

  413. }
  414. //反轉

  416. void  motor_revs31()
  417. {

  419.      uchar i;
  420.          uint  j;
  421.            x=0;
  422.             z=3;
  423.         // for (j=0; j<8; j++)       //轉1×n圈
  424.      // {
  425.            // if(K3==0)
  426.         // {break;}
  427.                                //退出此循環程序
  428.                                            c=j;
  429.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  430.         {
  431.           P3 = REV1[i];          //取數據
  432.           delay(1);            //調節轉速
  433.                                                //調節轉速


  436.         }
  437.     //  }
  438. }



  442. //四號主控電機
  443. //電機正轉動

  445. void  motor_ffws40()
  446. {

  448.    uchar i;
  449.    uint  j;
  450.     x=1;
  451.          z=4;
  452.   // for (j=0; j<8; j++)         //轉1*n圈
  453.     {
  454.           //  if(K3==0)                           
  455.      //  {break;}
  456.                         //退出此循環程序
  457.                                 
  458.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  459.         {
  460.           P3 = FFW[i];          //取數據
  461.            c=i;
  462.                   delay(2);            //調節轉速
  463.         }
  464.     }
  465. }

  467. //反轉

  469. void  motor_revs41()
  470. {

  472.      uchar i;
  473.          uint  j;
  474.          
  475.          x=0;
  476.           z=4;
  477. //         for (j=0; j<8; j++)       //轉1×n圈
  478.       {
  479.                           c=j;
  480.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  481.         {
  482.           P3 = REV[i];          //取數據
  483.           delay(2);            //調節轉速
  484.         }
  485.       }
  486. }




























  515. //一號主控電機
  516. //正轉
  517. void  motor_ffwA10()
  518. {
  519.    uchar i;
  520.    uint  j;
  521.    x=1;
  522.     z=1;
  523.    for (j=0; j<50; j++)         //轉1*n圈
  524.     {

  526.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  527.         {
  528.           P2 = FFW1[i];          //取數據
  529.           delay(50);            //調節轉速
  530.                   c=i;
  531.                     z=1;
  532.         }
  533.     }
  534. }

  536. //反轉
  537. void  motor_revA11()
  538. {

  540.      uchar i;
  541.          uint  j;
  542.          x=0;
  543.          z=1;
  544. for (j=0; j<50; j++)       //轉1×n圈
  545.       {
  546.           //  if(K3==0)
  547.        //  {break;}               //退出此循環程序
  548.          
  549.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  550.         {
  551.           P2 = REV1[i];          //取數據
  552.           delay(50);            //調節轉速
  553.                             z=1;
  554.                                     c=i;

  556.         }
  557.       }
  558. }




  563. //二號主控電機


  566. //電機正轉動


  569. void  motor_ffwA20()
  570. {

  572.    uchar i;
  573.    uint  j;
  574.     x=1;
  575.            z=2;
  576.   for (j=0; j<20; j++)         //轉1*n圈
  577.     {
  578.            // if(K3==0)                           
  579.         //{break;}                //退出此循環程序
  580.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  581.         {
  582.           P2 = FFW[i];          //取數據
  583.           delay(50);            //調節轉速
  584.                   c=i;
  585.                   z=2;
  586.         }
  587.     }
  588. }

  590. //反轉
  591. void  motor_revA21()
  592. {

  594.      uchar i;
  595.          uint  j;
  596.             x=0;
  597.                    z=2;
  598.         for (j=0; j<20; j++)       //轉1×n圈
  599.       {
  600.             //if(K3==0)
  601.         // {break;}               //退出此循環程序
  602.                 c=8;
  603.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  604.         {
  605.           P2 = REV[i];          //取數據
  606.           delay(50);            //調節轉速
  607.                   c=i;
  608.                   z=2;
  609.         }
  610.       }
  611. }




  616. //三號主控電機


  619. //電機正轉動


  622. void  motor_ffwA30()
  623. {

  625.    uchar i;
  626.    uint  j;
  627.        x=1;
  628.            z=3;
  629.    for (j=0; j<50; j++)         //轉1*n圈

  631.                   {

  633.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  634.         {
  635.           P3=FFW1[i];          //取數據
  636.           delay(1);
  637.                   c=i;           //調節轉速
  638.                    z=3;
  639.         }
  640.     }
  641. }
  642. //反轉

  644. void  motor_revA31()
  645. {

  647.      uchar i;
  648.          uint  j;
  649.            x=0;
  650.             z=3;
  651.         for (j=0; j<50; j++)       //轉1×n圈
  652.       {
  653.            // if(K3==0)
  654.         // {break;}
  655.                                //退出此循環程序
  656.                                            c=j;
  657.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  658.         {
  659.           P3 = REV1[i];          //取數據
  660.           delay(1);            //調節轉速
  661.                                                //調節轉速
  662.                   z=3;


  665.         }
  666.       }
  667. }



  671. //四號主控電機
  672. //電機正轉動

  674. void  motor_ffwA40()
  675. {

  677.    uchar i;
  678.    uint  j;
  679.     x=1;
  680.          z=4;
  681.    for (j=0; j<30; j++)         //轉1*n圈
  682.     {
  683.           //  if(K3==0)                           
  684.      //  {break;}
  685.                         //退出此循環程序
  686.                                 
  687.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  688.         {
  689.           P3 = FFW[i];          //取數據
  690.            c=i;
  691.                   delay(1);            //調節轉速
  692.                            z=4;
  693.         }
  694.     }
  695. }

  697. //反轉

  699. void  motor_revA41()
  700. {

  702.     uchar i;
  703.          uint  j;
  704.          
  705.          x=0;
  706.           z=4;
  707.          for (j=0; j<30; j++)       //轉1×n圈
  708.       {
  709.                           c=j;
  710.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  711.         {
  712.           P3 = REV[i];          //取數據
  713.           delay(2);
  714.                   z=4;   
  715.                            
  716.         }
  717.       }
  718. }




  723. void  motor_ffw1A40()
  724. {

  726.    uchar i;
  727.    uint  j;
  728.     x=1;
  729.          z=4;
  730.    for (j=0; j<30; j++)         //轉1*n圈
  731.     {
  732.           //  if(K3==0)                           
  733.      //  {break;}
  734.                         //退出此循環程序
  735.                                 
  736.       for (i=0; i<8; i++)       //一個周期轉45度
  737.         {
  738.           P3 = FFW[i];          //取數據
  739.            c=i;
  740.                   delay(1);            //調節轉速
  741.                            z=4;
  742.         }
  743.     }
  744. }

  746. //反轉

  748. void  motor_rev1A41()
  749. {

  751.     uchar i;
  752.          uint  j;
  753.          
  754.          x=0;
  755.           z=4;
  756.          for (j=0; j<30; j++)       //轉1×n圈
  757.       {
  758.                           c=j;
  759.         for (i=0; i<8; i++)     //一個周期轉45度
  760.         {
  761.           P3 = REV[i];          //取數據
  762.           delay(2);
  763.                   z=4;   
  764.                            
  765.         }
  766.       }
  767. }


  770. /*

  772. void Init_Timer0(void)
  773. {
  774. TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響                     
  775. TH0=0x00;              //給定初值，這里使用定時器最大值從0開始計數一直到65535溢出
  776. TL0=0x00;
  777. EA=1;            //總中斷打開
  778. ET0=1;           //定時器中斷打開
  779. TR0=1;           //定時器開關打開
  780. }

  782. */







  790. void init()
  791. {
  792.     TMOD=0X01;
  793.     TH0=(65535-50000)/256;
  794.     TL0=(65535-50000)%256;
  795.     ET0=1;
  796.     EA=1;
  797.     TR0=1;
  798. }

  800. void IIC_delay(void)
  801. {
  802.     unsigned char i;
  803.     for(i=0;i<20;i++) _nop_();
  804. }

  806. /*********************************************************
  807. *
  808. 啟動IIC
  809. *********************************************************/

  811. void start_IIC(void)

  813. {
  814.     SCL=1; //給芯片發送開始信號
  815.     SDA=1;
  816.     IIC_delay();
  817.     SDA=0;
  818.     IIC_delay();
  819.     SCL=0; //開始信號傳送完
  820.     IIC_delay();
  821. }

  823. /*******************************************************
  824. *
  825. 停止IIC
  826. *******************************************************/
  827. void stop_IIC(void)
  828. {
  829.     SCL=0;
  830.     IIC_delay();
  831.     SDA=0;
  832.     IIC_delay();
  833.     SCL=1;
  834.     IIC_delay();
  835.     SDA=1;
  836. }

  838. void ack_IIC()
  839. {
  840.     SCL=0;
  841.     _nop_();_nop_();_nop_();
  842.     while(SDA);
  843.     SCL=1;
  844.     _nop_();_nop_();_nop_();
  845.     SCL=0;
  846. }

  848. /*******************************************************
  849. *
  850. 寫一個字節數據
  851. *******************************************************/

  853. void WriteByte(unsigned char WriteData)
  854. {
  855.     unsigned char i;
  856.     for(i=0;i<8;i++)//開始傳送8位數據，每循環一次傳送一位數據
  857.     {
  858.         SCL=0;
  859.         IIC_delay();
  860.         WriteData=WriteData>>1;
  861.         SDA=CY;
  862.         IIC_delay();
  863.         SCL=1;
  864.         IIC_delay();
  865.     }
  866. //8位數據傳送完
  867.     ack_IIC(); //判斷芯片發過來的ACK應答信號
  868. }
  869. /*******************************************************

  871. /************************************************
  872. 寫一字節數據到LEDSROM
  873. **************************************************/

  875. void write_LEDSROM(unsigned char addr,unsigned char WData)
  876. {
  877.     start_IIC(); //調用開始信號
  878.     WriteByte(addr); //寫起始地址命令（0C0H），地址00H單元。
  879.     WriteByte(WData);//給顯示寄存器寫顯示數據，值可根據實參改變
  880.     stop_IIC(); //調用結束信號，一個字節命令發送完畢，可以發送下一個命令
  881. }
  882. /************************************************
  883. /************************************************
  884. *
  885. 分開寫數據到LED
  886. **************************************************/
  887. void xsled(void)
  888. {
  889.     SDA=1;
  890.     SCL=1;
  891.     start_IIC(); //調用開始信號
  892.     WriteByte(0x44);//寫命令40H(數據設置)
  893.     stop_IIC(); //調用結束信號，一個字節命令發送完畢，可以發送下一個命令
  894.     write_LEDSROM(0xC0,0x00); //第一個數碼管
  895.     write_LEDSROM(0xC1,xsbcdbuf[bai]);  //第二個數碼管
  896.     write_LEDSROM(0xC2,xsbcdbuf[shi]); //第三個數碼管
  897.     write_LEDSROM(0xC3,xsbcdbuf[ge]);//第四個數碼管
  898.     IIC_delay();
  899.     start_IIC(); //調用開始信號
  900.     WriteByte(0x8a); //送開屏命令，(8BH），亮度可以根據低三位調節。//顯示亮度
  901.     stop_IIC(); //調用結束信號，一個字節命令發送完畢，可以發送下一個命令
  902. }

  904. void jisuan()
  905. {     
  906. bai=z  ;
  907. shi=x ;
  908. ge=c;
  909.     //bai=dadt/100;
  910.    // shi=dadt/10%10;
  911.    // ge=dadt%10;
  912. }










  923. main()
  924. {
  925.           P0=0xff;
  926.           M1=1;//chuzhi

  928. // unsigned char z;

  930.           z=1;
  931.     //P1=0xff;
  932.     init();




  937.      while(1)
  938.     {




  943. //motor_revA11();   
  944. //motor_revA10();




  949.        // jisuan();
  950.      //   xsled();
  951. jisuan();
  952. xsled();

  954.     K166=0;
  955.         
  956.         
  957.         P2=0x00;
  958.         
  959.         P3=0x00;
  960.         
  961.         P1=0x00;




  966.         if(t==1000)
  967.         {
  968.             t=0;


  971.         }






  978. //1號電機

  980.       if(K111==1)
  981.           {
  982.          //  K1=1;  //端口測試
  983.      //   beep();

  985.                   motor_ffw10();       //電機正轉

  987.       }
  988. if(K112==1)
  989.        {

  991.                motor_rev11();       //電機反轉

  993.        }

  995. //2號電機

  997. if(K121==1)
  998.           {

  1000.                    motor_ffw20();       //電機正轉

  1002.       }
  1003. if(K122==1)
  1004.        {
  1005.         
  1006.                motor_rev21();       //電機反轉

  1008.        }
  1009.    //3號電機

  1011. if(K131==1)
  1012.           {
  1013.          
  1014.                    motor_ffw30();       //電機正轉
  1015.                   
  1016.       }
  1017. if(K132==1)
  1018.        {
  1019.          
  1020.                motor_rev31();       //電機反轉
  1021.                   
  1022.        }


  1025.    //4號電機

  1027. if(K141==1)
  1028.           {
  1029.          
  1030.                    motor_ffw40();       //電機正轉
  1031.                   
  1032.       }
  1033. if(K142==1)
  1034.        {
  1035.            
  1036.                motor_rev41();       //電機反轉
  1037.                
  1038.        }



  1042. //quantao


  1045. if(K166==1)
  1046. {
  1047. uchar i;
  1048. for (i=0; i<1; i++)
  1049.   {
  1050.    K1=1;


  1053.     {
  1054.          
  1055.                   // motor_ffwA20();       //電機正轉
  1056.                     motor_revA21();
  1057.                      jisuan();
  1058. xsled();
  1059.       }
  1060.                   jisuan();
  1061.          xsled();

  1063.                  delay(2000);

  1065.                  jisuan();
  1066.          xsled();

  1068.    //#############################################################shang

  1070.          
  1071. // if(100>t>1)
  1072.           {
  1073.          
  1074.                    motor_ffwA10();       //電機正轉
  1075.                     jisuan();
  1076. xsled();
  1077.                   
  1078.       }
  1079.                             delay(2000);   

  1081.                      jisuan();
  1082.              xsled();

  1084.    //######################################################################xaunzhuanzhenti

  1086. // if(30>t>25)
  1087.           {
  1088.          
  1089.                    motor_ffwA30();       //電機正轉
  1090.                     jisuan();
  1091. xsled();
  1092.                   
  1093.       }


  1096.                    jisuan();
  1097.          xsled();

  1099.                  delay(1000);

  1101.                   jisuan();
  1102.          xsled();


  1105. //if(30>t>25)
  1106.           {
  1107.          
  1108.                   motor_revA31();       //電機正轉
  1109.                   
  1110.                   jisuan();
  1111. xsled();
  1112.       }

  1114.                  delay(100);

  1116.            jisuan();
  1117.        xsled();
  1118.   //#####################################################xuanzhaunshouwan

  1120. //下降之前展開機
  1121.   //下降


  1124.   //if(40>t>30)
  1125.           {
  1126.            jisuan();
  1127. xsled();
  1128.                                  motor_revA41();      
  1129.         //           motor_ffwA40();       //電機正轉
  1130.                   jisuan();
  1131. xsled();
  1132.       }
  1133.           delay(3000);
  1134.                   jisuan();
  1135.          xsled();




  1140. // if(250>t>120)  #############################################xaijiang

  1142.           {
  1143.          
  1144.                    motor_ffwA20();       //電機正轉
  1145.                    // motor_revA21();
  1146.                    motor_ffwA20();
  1147.                                                                      jisuan();
  1148. xsled();
  1149.       }
  1150.                   jisuan();
  1151.          xsled();

  1153.                  delay(2000);

  1155.                  jisuan();
  1156.          xsled();



  1160.    jisuan();
  1161.        xsled();

  1163. //#####################################################jiajing


  1166. // if(40>t>30)
  1167.           {
  1168.          
  1169. //                  motor_revA41();       //電機正轉

  1171.                                      motor_ffwA40();  
  1172.                    jisuan();
  1173. xsled();
  1174.                   
  1175.        M1=0;
  1176.           }

  1178.           jisuan();
  1179. xsled();





  1185.    //#############################################################shang

  1187.          
  1188. // if(100>t>1)
  1189.           {
  1190. jisuan();
  1191. xsled();
  1192.             motor_revA21();
  1193.          
  1194.         //           motor_ffwA20();       //電機正轉

  1196. jisuan();
  1197. xsled();
  1198.                   
  1199.       }
  1200.                             delay(2000);   

  1202.                      jisuan();
  1203.              xsled();




  1208. jisuan();
  1209.          xsled();
  1210. //if(20>t>13)#####################################################huizhuan
  1211.           {
  1212.          
  1213.                    motor_revA11();       //電機正轉
  1214.                     jisuan();
  1215. xsled();
  1216.                   
  1217.       }

  1219. //           delay(2000);
  1220.                    jisuan();
  1221.          xsled();



  1225.           //z        =0;
  1226.          // x





  1232. // if(30>t>25)
  1233.           {
  1234.          
  1235. ///                   motor_ffwA30();       //電機正轉
  1236.                   
  1237.       }


  1240.                    jisuan();
  1241.          xsled();

  1243. //                 delay(10000);

  1245.                   jisuan();
  1246.          xsled();



  1250.   //if(40>t>30)
  1251.           {
  1252.          
  1253.         //           motor_ffwA40();       //電機正轉
  1254.                   
  1255.       }
  1256.         //          delay(1000);
  1257.                   jisuan();
  1258.          xsled();
  1259. //if(20>t>13)
  1260.           {
  1261.          
  1262. //                   motor_revA11();       //電機正轉
  1263.                   
  1264.       }

  1266. //           delay(2000);
  1267.                    jisuan();
  1268.          xsled();
  1269.   //if(25>t>20)
  1270.           {
  1271.          
  1272. //                  motor_revA21();       //電機正轉
  1273.                   
  1274.       }

  1276. //                delay(2000);
  1277.                 jisuan();
  1278.         xsled();
  1279.          
  1280.   //if(30>t>25)
  1281.           {
  1282.          
  1283.         //          motor_revA31();       //電機正轉
  1284.                   
  1285.       }

  1287. //                 delay(1000);

  1289.            jisuan();
  1290.        xsled();




  1295. // if(40>t>30)
  1296.           {
  1297.          
  1298.         //          motor_revA41();       //電機正轉
  1299.                   
  1300.        M1=0;
  1301.           }

  1303.           jisuan();
  1304. xsled();

  1306. //          delay(2000);
  1307.         }         
  1308. }


  1311. jisuan();
  1312. xsled();


  1315.           c        =0;

  1317. }
  1318. }



  1322. void T0_time() interrupt 1
  1323. {
  1324.     TH0=(65535-80000)/256;
  1325.     TL0=(65535-60000)%256;
  1326.         // TH0 = 0x0FC;
  1327.     // TL0 = 0xEC;
  1328.      t++;
  1329. }  
復制代碼






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