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標題: STM32如何控制舵機的自由轉動求幫助 [打印本頁]

作者: LOVEqing 時間: 2019-9-4 20:33
標題: STM32如何控制舵機的自由轉動求幫助
現在舵機的大部分回答都是如何控制舵機轉固定的角度，我想問問如何控制舵機自由旋轉任意角度

作者: xj0801 時間: 2019-9-5 09:42
舵機旋轉是要獲得檢測數據的吧，比如障礙物的距離，如果旋轉任意角度的話，你怎么確定那個方向有障礙物的存在，還得控制小車實現在任意角度旋轉后的運動吧

作者: fxw0620 時間: 2019-9-5 17:19
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);//高級定時器需要設置TIM_BDTR_MOE

TIM_SelectOutputTrigger(TIM8,TIM_TRGOSource_Update);
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM8, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE);

TIM_Cmd(TIM8,ENABLE);

if(angle == 0)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,19500);
}
else if(angle == 45)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,19000);
}
else if(angle == 90)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,18500);
}
else if(angle == 135)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,18000);
}
else if(angle == 180)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,17500);
}
else
{
TIM_SetCompare2(TIM8,(uint16_t)(19500-angle*11.11));
}

作者: LOVEqing 時間: 2019-9-5 19:00

xj0801 發表于 2019-9-5 09:42
舵機旋轉是要獲得檢測數據的吧，比如障礙物的距離，如果旋轉任意角度的話，你怎么確定那個方向有障礙物的存 ...

不是這個意思，就是用按鍵控制舵機轉動，比如按一次轉1度

作者: 瘋子本人 時間: 2019-9-6 12:51
這樣吧，你用的應該是pwm舵機吧，你定時器配好了吧，那不就改變預裝載值啥的就可以控制了嘛，改變占空比就可以了呀，還有，舵機涉及到精度問題，SG90或者大部分舵機的角度分辨率都達不到4096或者2048，所以說你可能控制不到轉一度，按鍵控制的話，你就控制變量就可以了呀，按一下變量++，然后把這個變量傳給控制舵機的那個函數就可以了（ps：串口舵機的話，精度一般可以達到2048，所以是能控制1度的）

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