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標題: 51單片機怎么控制一直來回搖擺的舵機停止在當前角度，主函數部分程序如下 [打印本頁]

作者: YouOneOrd 時間: 2019-8-22 08:50
標題: 51單片機怎么控制一直來回搖擺的舵機停止在當前角度，主函數部分程序如下
void Time0_Int() interrupt 3
{
TH1  = 0xff;
TL1  = 0x1a;
if(count<jd)
   pwm=1;
else
   pwm=0;
count=(count+1);
count=count%80;    }

void main（）
{
.............................
...............................
while（1）{

if(dj==1)                                  //紅外按鍵4被按下
{

while(jd<12)
  {
jd++;
count=0;
   delay(500);
  }

  while(jd>1)
{ jd--;
count=0;
  delay(500);}
      }
if(dj==2)                                                    //紅外按鍵5被按下
{
  count=jd;                                              //這里不會寫程序了。。。。。。

}

}

......................................................
..............................................
}

作者: csmyldl 時間: 2019-8-27 16:25
程序中count用于計數PWM脈沖的周期,最大80,jd是維持高電平的時間計數,主程序中按下鍵時jd加1,或jd減1來控制舵機的運動,因為jd是不斷變化的,所以舵機會來回擺動,要使舵機停留在某一位置,其實只需要固定jd值就可以,可以把程序改為按下4鍵 jd=4,按下5鍵jd=8,按下6鍵jd=6,這樣就會使舵機停留在左右中三個位置. (根據你程序中1個PWM周期80來算的,因為舵機PWM周期是20ms，而舵機旋轉只有當高電平時間在1-2ms間偏轉)，高電平在1ms時逆時鐘旋轉到底，高電平在2ms時順時鐘旋轉到底，高電平在1.5ms時旋轉至中部

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