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標題: 51單片機控制PCA9685源程序 [打印本頁]
作者: LYC0512    時間: 2019-8-19 19:58
標題: 51單片機控制PCA9685源程序
51控制PCA9685,使用軟件模擬IIC,都在代碼里了。
目的是為了控制16X舵機,50HZ
單片機源程序如下:
  1. /*        PCA9685驅動程序        */
  2. /*        使用IO口模擬通信        */
  3. /*        16路PWM輸出                        */
  4. #include<reg52.h>           
  5. #include<intrins.h>

  7. sbit SCL=P1^0;                //定義時鐘引腳
  8. sbit SDA=P1^1;                //定義數(shù)據引腳

  10. #define PCA9685_adrr 0x80//1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
  11. #define PCA9685_SUBADR1 0x2
  12. #define PCA9685_SUBADR2 0x3
  13. #define PCA9685_SUBADR3 0x4
  14. #define PCA9685_MODE1 0x0
  15. #define PCA9685_MODE2 0x1
  16. #define PCA9685_PRESCALE 0xFE
  17. #define pwm0_ON_L 0x6
  18. #define pwm0_ON_H 0x7
  19. #define pwm0_OFF_L 0x8
  20. #define pwm0_OFF_H 0x9
  21. #define ALLpwm_ON_L 0xFA
  22. #define ALLpwm_ON_H 0xFB
  23. #define ALLpwm_OFF_L 0xFC
  24. #define ALLpwm_OFF_H 0xFD

  26. void iic_delay()//延時5us
  27. {
  28.         _nop_();
  29.         _nop_();
  30.         _nop_();
  31.         _nop_();
  32.         _nop_();
  33. }
  34. void iic_start()//scl高電平區(qū)間，sda一個下降沿啟動信號
  35. {
  36.         SDA=1;
  37.         iic_delay();
  38.         SCL=1;
  39.         iic_delay();
  40.         SDA=0;
  41.         iic_delay();
  42.         SCL=0;
  43.         iic_delay();
  44. }
  45. void iic_stop()//scl在高電平區(qū)間，sda一個上升沿信號
  46. {
  47.         SDA=0;
  48.         iic_delay();
  49.         SCL=1;
  50.         iic_delay();
  51.         SDA=1;
  52.         iic_delay();
  53. }
  54. void iic_wait_ack()//在scl高位時，從機拉低sda引腳表示應答
  55. {
  56.         unsigned char i=0;
  57.         SCL=1;
  58.         iic_delay();
  59.         while((SDA==1)&&(i<255))
  60.         {
  61.                 i++;
  62.         }
  63.         SCL=0;
  64.         iic_delay();
  65. }
  66. void iic_init()//初始化IIC通訊引腳
  67. {
  68.         SCL=1;
  69.         iic_delay();
  70.         SDA=1;
  71.         iic_delay();
  72. }
  73. void iic_send_ack(bit iic_ack)//接受完成之后，發(fā)送應答位，0應答繼續(xù)發(fā)送，1不應答停止發(fā)送
  74. {
  75.         SDA=iic_ack;
  76.         SCL=1;
  77.         iic_delay();
  78.         SCL=0;
  79.         iic_delay();
  80. }
  81. void iic_write_byte(unsigned char iic_byte)
  82. {
  83.         unsigned char i=0;
  84.         for(i=0;i<8;i++)
  85.         {
  86.                 SCL=0;
  87.                 iic_delay();
  88.                 SDA=iic_byte&0X80;
  89.                 iic_byte=iic_byte<<1;
  90.                 iic_delay();
  91.                 SCL=1;
  92.                 iic_delay();
  93.         }
  94.         SCL=0;
  95.         iic_delay();
  96.         SDA=1;
  97.         iic_wait_ack();
  98. }
  99. void iic_write(unsigned char slave_addr,unsigned char iic_addr,unsigned char iic_byte)
  100. {
  101.         iic_init();
  102.         iic_start();
  103.         iic_write_byte(slave_addr);
  104.         iic_write_byte(iic_addr);
  105.         iic_write_byte(iic_byte);
  106.         iic_stop();
  107. }
  108. unsigned char iic_read_byte()//讀字節(jié)，先讀高位，左移
  109. {
  110.         unsigned char i=0;
  111.         unsigned char iic_byte=0;
  112.         SCL=0;
  113.         iic_delay();
  114.         SDA=1;                                                                                        //確保主機釋放SDA
  115.         iic_delay();
  116.         for(;i<8;i++)
  117.         {
  118.                 iic_delay();
  119.                 SCL=1;
  120.                 iic_delay();
  121.                 iic_byte=(iic_byte<<1)|SDA;
  122.                 SCL=0;
  123.         }
  124.         iic_delay();
  125.         return iic_byte;
  126. }
  127. unsigned char iic_read(unsigned char slave_addr,unsigned char iic_addr)
  128. {
  129.         unsigned char iic_byte;
  130.         iic_init();
  131.         iic_start();
  132.         iic_write_byte(slave_addr);
  133.         iic_write_byte(iic_addr);
  134.         iic_start();
  135.         iic_write_byte(slave_addr|0x01);//發(fā)送設備地址+讀信號
  136.         iic_byte=iic_read_byte();
  137.         iic_send_ack(1);//發(fā)送非應答信號
  138.         iic_stop();
  139.         return iic_byte;
  140. }
  141. void pca_set_freq()//頻率設置為50hz(20ms)
  142. {
  143.         unsigned char prescale=132,oldmode,newmode;
  144.         iic_write(0x80,0x00,0x0);
  145.         oldmode=iic_read(0x80,0x00);
  146.         newmode=(oldmode&0x7F)|0x10;
  147.         iic_write(0x80,0x00,newmode);//進入sleep
  148.                                                                                                                          //設置頻率時pca9685應該進入睡眠狀態(tài)
  149.         iic_write(0x80,0xFE,prescale);
  150.         iic_write(0x80,0x00,oldmode);//退出sleep
  151.         iic_write(0x80,0x00,oldmode|0xA1);//立即重啟
  152. }
  153. void pca_set_pwm(unsigned char channel,unsigned char angle)
  154. {
  155.         unsigned int off=102+(angle*2.27);
  156.         iic_write(0x80,0x06+4*channel,0);
  157.         iic_write(0x80,0x07+4*channel,0);
  158.         iic_write(0x80,0x08+4*channel,off);
  159.         iic_write(0x80,0x09+4*channel,off>>8);
  160. }
  161. void delay(unsigned char delay_a)                //@11.0592MHz
  162. {
  163.         while(delay_a)
  164.         {
  165.                 unsigned char delay_b=255;
  166.                 while(delay_b)
  167.                 {
  168.                         iic_delay();
  169.                         iic_delay();
  170.                         delay_b--;
  171.                 }
  172.                 delay_a--;
  173.         }
  174. }
  175. int main()
  176. {
  177.         pca_set_freq();
  178.         delay(155);
  179.         pca_set_pwm(0,40);
  180.         pca_set_pwm(1,40);
  181.         delay(155);
  182.         pca_set_pwm(0,140);
  183.         pca_set_pwm(1,140);
  184.         delay(155);
  185.         pca_set_pwm(1,150);
  186.         delay(155);
  187.         pca_set_pwm(1,47);
  188.         delay(155);
  189.         pca_set_pwm(0,70);
  190.         while(1);
  191. }
復制代碼

51_pca9685_iic.rar (1.33 KB, 下載次數(shù): 63)
作者: LXJ50    時間: 2020-4-22 23:29
下載后解壓縮時：提示找不到文件
作者: LYC0512    時間: 2020-10-27 21:48
LXJ50 發(fā)表于 2020-4-22 23:29
下載后解壓縮時：提示找不到文件

??我試了一下可以呀，我壓縮軟件用的ＷＩＮＲＡＲ。



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