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標題: 為什么我這個舵機控制程序控制舵機不受控制? [打印本頁]

作者: 陳二土 時間: 2019-8-10 20:33
標題: 為什么我這個舵機控制程序控制舵機不受控制?
#include "reg52.h"
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;

//--定義使用的IO口--//
sbit PWM=P1^0;
sbit init=P3^1;

sbit jia=P3^2;
sbit jian=P3^3;

u16 value,timer1;

void delay(u16 i)
{
      while(i--);
}

/*******************************************************************************
* 函數名       : Timer1Init
* 函數功能                : 定時器1初始化
* 輸入       : 無
* 輸出       : 無
*******************************************************************************/
void Timer1Init()
{
      TMOD|=0X10;//選擇為定時器1模式，工作方式1，僅用TR1打開啟動。

      TH1 = 0xFC;
      TL1 = 0x18; //0.1ms

      ET1=1;//打開定時器1中斷允許
      EA=1;//打開總中斷
      TR1=1;//打開定時器
}

void keyscan()
{
      if(jia==0)
      {
            delay(1000);
            if(jia==0)
            {
                     value=value+5;
                     if(value==25)
                     {value=25;}
            }
      }
      while(!jia);



      if(jian==0)
      {
            delay(1000);
            if(jian==0)
            {
                     value=value-5;
                     if(value==0)
                     {value=0;}
            }
      }
      while(!jian);



      if(init==0)
      {
            delay(1000);
            if(init==0)
            {
                     value=5;
            }
      }
      while(!init);
}

/*******************************************************************************
* 函數名    : main
* 函數功能                : 主函數
* 輸入    : 無
* 輸出          : 無
*******************************************************************************/
void main()
{

      value=5;


      Timer1Init();  //定時器1初始化
      while(1)
      {
            keyscan();
            if(timer1>=25)  //PWM周期為1000*1us
            {
                     timer1=0;
            }
            if(timer1 <value)
            {
                     PWM=1;
            }
            else
            {
                     PWM=0;
            }
      }
}

/*******************************************************************************
* 函數名    : Time1
* 函數功能                : 定時器1的中斷函數
* 輸入    : 無
* 輸出    : 無
*******************************************************************************/

void Time1(void) interrupt 3 //3 為定時器1的中斷號  1 定時器0的中斷號 0 外部中斷1 2 外部中斷2  4 串口中斷
{
      TH1 = 0xFC;
      TL1 = 0x18; //0.1ms
      timer1++;
}

作者: witheMe 時間: 2019-8-11 16:56
你這樣寫的pwm的周期是2.5ms吧，然后你的占空比間隔達到了20%，一般舵機的可接受周期為20ms，其中高電平為0.5-2.5ms時對應著最小到最大角度（非線性），你這個程序可能超出了舵機的工作頻率。

作者: 陳二土 時間: 2019-8-11 20:22

witheMe 發表于 2019-8-11 16:56
你這樣寫的pwm的周期是2.5ms吧，然后你的占空比間隔達到了20%，一般舵機的可接受周期為20ms，其中高電平為0 ...

明白了

作者: 陳二土 時間: 2019-8-11 20:22

witheMe 發表于 2019-8-11 16:56
你這樣寫的pwm的周期是2.5ms吧，然后你的占空比間隔達到了20%，一般舵機的可接受周期為20ms，其中高電平為0 ...

明白了

作者: 陳二土 時間: 2019-8-11 20:25
我這樣寫，想通過兩個定時器產生兩路PWM來控制舵機，這次是20ms周期，為什么只能驅動一個？？？

#include "reg52.h"
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
//--定義使用的IO口--//
sbit PWM_v=P1^0;
sbit PWM_c=P1^1;

sbit jia_v=P3^0;
sbit jian_v=P3^1;
sbit jia_c=P3^2;
sbit jian_c=P3^3;
//定義變量
u16 value_v,value_c,timer,timer1;
//*******************************
void delay(u16 i)//延時10us
{
while(i--);
}

/*******************************************************************************
* 函數名       : Timer1Init
* 函數功能    : 定時器1初始化
* 輸入       : 無
* 輸出       : 無
*******************************************************************************/

void Timer0Init()
{
TMOD|=0X01;

TH0 = 0xFF;
TL0 = 0x9C; //0.1ms
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
}

//************************************************************************************

void Timer1Init()
{
TMOD|=0X10;//選擇為定時器1模式，工作方式1，僅用TR1打開啟動。

TH1 = 0xFF;
TL1 = 0x9C; //0.1ms

ET1=1;//打開定時器1中斷允許
EA=1;//打開總中斷
TR1=1;//打開定時器
}

void keyscan()
{
if(jia_v==0)
{
delay(1000);
if(jia_v==0)
{
value_v++;
timer1=0;
if(value_v==25)
{
value_v=25;
}
}
}
while(!jia_v);

if(jian_v==0)
{
delay(1000);
if(jian_v==0)
{
value_v--;
timer1=0;
if(value_v==0)
{
value_v=0;
}
}
}
while(!jian_v);

//**************************************************

if(jia_c==0)
{
delay(1000);
if(jia_c==0)
{
value_c++;
timer1=0;
if(value_c==25)
{
value_c=25;
}
}
}
while(!jia_c);

if(jian_c==0)
{
delay(1000);
if(jian_c==0)
{
value_c--;
timer1=0;
if(value_c==0)
{
value_c=0;
}
}
}
while(!jian_c);
}

/*******************************************************************************
* 函數名    : main
* 函數功能    : 主函數
* 輸入    : 無
* 輸出    : 無
*******************************************************************************/
void main()
{

value_v=5;
value_c=5;

Timer0Init();  //定時器0初始化
Timer1Init();  //定時器1初始化

value_v=5;

while(1)
{
keyscan();
}
}

/*******************************************************************************
* 函數名    : Time1
* 函數功能    : 定時器1的中斷函數
* 輸入    : 無
* 輸出    : 無
*******************************************************************************/
void Timer0() interrupt 1
{
TH1 = 0xFF;
TL1 = 0x9C; //0.1ms
timer=timer+1;
timer=timer%40;
if(timer <value_c)
{
PWM_c=1;
}
else
{
PWM_c=0;
}
}
//********************************************************************************************************************
void Time1(void) interrupt 3 //3 為定時器1的中斷號  1 定時器0的中斷號 0 外部中斷1 2 外部中斷2  4 串口中斷
{
TH1 = 0xFF;
TL1 = 0x9C; //0.1ms
timer1=timer1+1;
timer1=timer1%40;
if(timer1 <value_v)
{
PWM_v=1;
}
else
{
PWM_v=0;
}
}

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