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標題: 51單片機通過編碼器脈沖值控制小車行駛距離 源程序 [打印本頁]
作者: blinker    時間: 2019-8-6 20:02
標題: 51單片機通過編碼器脈沖值控制小車行駛距離 源程序
  大一時使用51單片機進行控制小車走過的距離，現整理一下發個帖子湊一下黑幣，不喜輕噴。。
主要思路是利用單片機的外部中斷來讀出編碼器脈沖值，進而通過獲得的脈沖值來控制行駛距離。
首先利用外部中斷測得車輪轉一圈獲得的脈沖，并測出車輪一圈長度。再利用以上思路便能得出距離從而控制。
在控制小車轉過的角度時基本也是以上思路。

單片機源程序如下:
  1. #include "reg52.h"    //此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器
  2. typedef unsigned int u16;
  3. typedef unsigned char u8;
  4. u16 Encodercout=0;//輪子轉一圈大概產生270個脈沖，輪子周長為154mm,走過30度產生58個脈沖
  5. u16 wheelcount=0;
  6. u16 distance=1000;//定義變量為行駛距離，單位為mm
  7. u16 time=0;  // 定義占空比的變量
  8. sbit PWM1=P2^0;   //P2.0輸出右輪pwm  
  9. sbit PWM2=P2^1;          //輸出左輪pwm        右輪較快
  10. sbit motorl1=P2^2;
  11. sbit motorl2=P2^3;//右輪
  12. sbit motorr1=P2^4;
  13. sbit motorr2=P2^5;//左輪
  14. void motor();
  15. //void delay(u16 a)
  16. //{
  17. //        while(a--);
  18. //}
  19. void Int0Init()
  20. {
  21.         //設置INT0
  22.         IT0=1;//跳變沿出發方式（下降沿）
  23.         EX0=1;//打開INT0的中斷允許。      
  24.         EA=1;//打開總中斷      
  25. }
  26. void TimeInt()
  27. {
  28. TMOD=0x01;//定時器0工作方式1  

  30. TH0=0xfc;//(65536-10)/256;//賦初值定時  

  32. TL0=0x18;//(65536-10)%256;//1ms  

  34. EA=1;//開總中斷  

  36. ET0=1;//開定時器0中斷  

  38. TR0=1;//啟動定時器0

  40. }
  41. //void UsartInit()
  42. //{
  43. //        SCON=0X50;                        //設置為工作方式1
  44. //        TMOD=0X20;                        //設置計數器工作方式2
  45. //        PCON=0X80;                        //波特率加倍
  46. //        TH1=0XF3;                                //計數器初始值設置，注意波特率是4800的
  47. //        TL1=0XF3;
  48. //        ES=1;                                                //打開接收中斷
  49. //        EA=1;                                                //打開總中斷
  50. //        TR1=1;                                        //打開計數器
  51. //}
  52. //void Usart() interrupt 4
  53. //{
  54. //   u8 receivedata;
  55. //  receivedata=SBUF;//接收寄存器
  56. //  RI=0;        //接受位清零
  57. //  SBUF = Encodercout;          //發送寄存器
  58. //  while(!TI); // 等待發送完成
  59. //  TI=0;        //發送位清零
  60. // receivedata = 0;
  61. //}

  63. void main()
  64. {
  65.    while(1)
  66.    {
  67.     Int0Init();
  68. //    UsartInit();
  69.         TimeInt();
  70.         if(wheelcount<=(distance/154))
  71.         {
  72.           motor();
  73.         }
  74.          else if(Encodercout<=(distance%154)/154*270)
  75.         {
  76.          motor();
  77.         }
  78.          else
  79.         {
  80.          motorl1=0;
  81.          motorr1=0;
  82.         }
  83.    }
  84. }
  85. void motor()
  86. {
  87. motorl1=1;
  88. motorl2=0;
  89. motorr1=1;
  90. motorr2=0;
  91.   }
  92. void tim0() interrupt 1  

  94. {  
  95. TH0=0xfc;//(65536-10)/256;//賦初值定時  

  97. TL0=0x18;//(65536-10)%256;1ms   

  99. time++;  
  100. if(time>=100)                                                                 
  101. time=0;     
  102. else if(time<=50) //輪占空比%30,可改 21:28
  103. {
  104.   PWM1=1;
  105.   PWM2=0;
  106. }

  108. else if(time>50&time<=99)
  109. {PWM1=0;
  110. PWM2=1;
  111. }//左輪占空比
  112. else if(time>99&time<100)
  113. {
  114. PWM1=0;
  115. PWM2=0;

  117. }
  118. }
  119. void Int0()        interrupt 0                //外部中斷0的中斷函數
  120. {
  121.         if(Encodercout>=270)
  122.         {
  123.           Encodercout=1;
  124.           Encodercout++;
  125.           wheelcount++;      
  126.         }
  127.         else
  128.     {
  129.      Encodercout++;
  130.     }
  131. }
復制代碼


作者: a5a5a5ss    時間: 2019-10-16 18:54
為什么程序里有一部分內容加//隱藏掉了？
作者: 快樂眼淚    時間: 2023-8-30 22:06
謝謝樓主分享！先收藏了有時間研究一下！
作者: xingzhe8    時間: 2023-8-31 07:44
a5a5a5ss 發表于 2019-10-16 18:54
為什么程序里有一部分內容加//隱藏掉了？

那是串口函數 因為用不到



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