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標題: 基于STC89C52單片機的舵機SG90驅動程序 [打印本頁]
作者: 小蘿卜頭    時間: 2019-8-1 17:18
標題: 基于STC89C52單片機的舵機SG90驅動程序



　     　　本人是初學單片機，若有不到之處，希望大家積極指出，共同學習！     　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 下面說一下驅動舵機SG90過程中的一些經驗:
1.了解舵機基本運動機理
    舵機內部結構及運動原理詳細解析
       （重要的是看舵機運動原理）

2.注意我們使用的是模擬舵機（模擬舵機和數字舵機驅動方法不同）
     模擬舵機：需要不斷的發送PWM信號，才可旋轉到指定位置。
　　　　數字舵機：只需給一個PWM信號，即可旋轉到指定位置。


3. 使用PWM信號控制—詳細代碼如下
  1. /***************************************************
  2. /*舵機控制
  3. /*開關K1控制順時針旋轉  開關K2控制逆時針旋轉
  4. /*每次旋轉角度由定時器1控制 定時器周期越短 精度越高
  5. ****************************************************/
  6. #include <reg52.h>
  7. #define uchar unsigned char
  8. #define uint unsigned int

  10. sbit pwm=P1^0;
  11. sbit k1=P3^0;        //k1順時針旋轉
  12. sbit k2=P3^1;        //k2逆時針旋轉

  14. uchar count=0;
  15. uchar n=14;                //初始位置-在90°附近   

  17. void delay5ms()
  18. {
  19.     unsigned char a,b;
  20.     for(b=19;b>0;b--)
  21.         for(a=130;a>0;a--);
  22. }
  23. void key()
  24. {
  25.   if(k1==0)
  26.   {
  27.             delay5ms();
  28.           if(k1==0)
  29.           {
  30.              while(k1==0); //判斷當鍵盤松開時
  31.                    if(n<=25) n++;//判斷是否旋轉到180°
  32.                  else n=26;           
  33.           }
  34.   }
  35.     if(k2==0)
  36.   {
  37.             delay5ms();
  38.           if(k2==0)
  39.           {
  40.              while(k2==0); //判斷當鍵盤松開時
  41.                    if(n>=6) n--; //判斷是否旋轉到0°
  42.                  else n=5;
  43.           }
  44.   }
  45. }

  47. void InitTimer()//0.1ms 12Mhz
  48. {
  49.     TMOD = 0x01;
  50.     TH0 = 0xFF;
  51.     TL0 = 0x9C;
  52.     EA = 1;
  53.     ET0 = 1;
  54.     TR0 = 1;
  55. }

  57. void main()
  58. {
  59.     InitTimer();
  60.         while(1)
  61.         {
  62.           key();
  63.         }
  64. }

  66. void Timer() interrupt 1
  67. {
  68.     TH0 = 0xFF;
  69.     TL0 = 0x9C;
  70.         count++;
  71.         if(count<=200)
  72.         {
  73.            if(count<=n)
  74.            {
  75.                       pwm=1;
  76.            }
  77.            else
  78.            {
  79.                       pwm=0;
  80.            }
  81.         }
  82.         else
  83.         {
  84.            count=0;
  85.            pwm=0;
  86.         }
  87. }
復制代碼

作者: 小蘿卜頭    時間: 2019-8-2 15:55
講的不錯



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