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標題: 42步進電機藍牙控制模塊化編程 [打印本頁]
作者: HeChunmu    時間: 2019-8-1 16:47
標題: 42步進電機藍牙控制模塊化編程
  感謝51黑論壇給予我的幫助，我自己總結了前輩們的代碼，寫了一個42步進電機藍牙控制的代碼，能實現前后左右控制；尋跡，避障lcd1602顯示功能還不齊全。



單片機源程序如下:
  1. #include "42moto.h"
  2. #include "lcd1602.h"
  3. /**********************************************
  4. *              IO設置
  5. *
  6. *
  7. *************************************************/
  8. /**************紅外引腳定義*******************/

  10. sbit HY_R = P1^4;   //右邊紅外傳感器定義
  11. sbit HY_Z = P1^5;   //中間紅外傳感器定義
  12. sbit HY_L = P1^6;   //左邊紅外傳感器定義
  13. /*************尋跡引腳定義*******************/
  14. sbit XJ_R = P1^0;   //右邊尋跡傳感器定義
  15. sbit XJ_Z = P1^1;   //中間尋跡傳感器定義
  16. sbit XJ_L = P1^2;   //左邊尋跡傳感器定義
  17. /************電機控制引腳定義*****************/
  18. //sbit ENA_R   = P1^2;   // 右電機使能
  19. sbit PUL_L   = P2^0;     // 左電機脈沖
  20. sbit DIR_L   = P2^2;     // 左電機方向
  21. sbit PUL_R   = P2^3;     // 右電機脈沖
  22. sbit DIR_R   = P2^4;     // 右電機方向
  23. //sbit ENA_L = P2^2;     // 左電機使能
  24. #define MotorTabNum 5
  25. unsigned char T0_NUM;
  26. signed char g_MotorNum = 0;
  27. unsigned char MotorTab[6] = {6, 5, 4, 3, 2, 1};
  28. void T0_Init();//中斷定義
  29. void delay(xms);
  30. void hongwai(void);
  31. void xunji(void);

  33. /********************************延時函數***********************************************************/
  34. void delay(xms)
  35. {
  36.          unsigned int x,y;
  37.          for(x=xms;x>0;x--)
  38.                  for(y=110;y>0;y--);
  39. }
  40. /*************定時器初始化***********************************************************/
  41. void T0_Init()
  42. {
  43.         TMOD = 0x01;
  44.         TH0 = (65535-100)/256;  // 1ms
  45.         TL0 = (65535-100)%256;
  46.         EA = 1;
  47.         ET0 = 1;

  49. }
  50. ////延時n毫秒
  51. //void delay_ms(unsigned int n)
  52. //{
  53. //    unsigned int i=0,j=0;
  54. //    for(i=0;i<n;i++)
  55. //        for(j=0;j<123;j++);
  56. //}

  58. /*************定時器中斷************************/
  59. void T0_time() interrupt 1
  60. {
  61. //       TR0 = 0;
  62.         TH0 = (65535-100)/256;   
  63.         TL0 = (65535-100)%256;
  64.                 T0_NUM++;
  65.         if(T0_NUM >= MotorTab[g_MotorNum])        // 增加按鍵g_MotorNum++   減小按鍵g_MotorNum--
  66.         {
  67.                 T0_NUM = 0;
  68. //          PUL_R =PUL_R^0x01;          //   輸出脈沖
  69. //      PUL_L =PUL_L^0x01;          //   輸出脈沖
  70.         }

  72.         
  73. }   
  74. /******42步進電機運動函數*******************************
  75. DIR_R  ^= 1;   //=1后退
  76. DIR_R  ^= 1;   
  77. DIR_L  ^= 0;   //=0前進
  78. DIR_L  ^= 0;
  79. 因為兩邊電機的安裝是一樣的，所以DIR的方向有所不同
  80. 可以根據該電機接線的方式改變電機的方向
  81. ***********************************************/
  82. void RUN(void)   //前進
  83. {

  85.         DIR_R ^= 0;     //右前進
  86.     DIR_L ^= 0;     //左后退就是前進
  87.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   輸出脈沖
  88.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   輸出脈沖
  89.        
  90. }
  91. void RIGHT(void)//右轉
  92. {
  93.   
  94.     DIR_L ^= 1;    //右轉，就讓左邊的電機前進，右邊后退
  95.     DIR_R ^= 0;     //右前進       
  96.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   輸出脈沖
  97.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   輸出脈沖
  98.   
  99. }
  100. void LEFT(void)  //左轉
  101. {
  102.   DIR_L ^= 0;     //左后退就是前進  
  103.    DIR_R ^= 1;  //左轉，就讓右邊前進，左邊后退
  104.    PUL_R =PUL_R^0x01;          //   輸出脈沖
  105.    PUL_L =PUL_L^0x01;          //   輸出脈沖
  106. }

  108. void BACK(void) //后退
  109. {
  110.        
  111.         DIR_R ^= 1;    //這里就和前進相反就可以了
  112.     DIR_L ^= 1;
  113.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   輸出脈沖
  114.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   輸出脈沖
  115. }
  116. void STOP(void) //停止
  117. {
  118.   EA=0;  //讓所有中斷都關閉，
  119.   PUL_R =PUL_R^0x00;          //   輸出脈沖
  120.   PUL_L =PUL_L^0x00;          //   輸出脈沖       
  121. }
  122. /********************按鍵控制*********************/
  123. //void anjian()
  124. //{
  125. //       
  126. //}

  128. /********************尋跡傳感控制*********************/

  130. void hongwai(void)
  131. {       
  132.          //有信號為0  沒有信號為1
  133.         //if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==1)//都沒有信號就前進
  134.                 if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==1)//都沒有信號就前進
  135.            {
  136.                 EA=1;
  137.                 //lcd_init1(); //顯示RUN運行
  138.      DIR_R ^= 0;     //右前進
  139.     DIR_L ^= 0;     //左后退就是前進
  140.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   輸出脈沖
  141.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   輸出脈沖       
  142.                 TR0 = 1;
  143.         }
  144.        
  145.         else
  146.                   {
  147. //有信號為0  沒有信號為1
  148.         if(HY_R==0&&HY_Z==1&&HY_L==1)//右邊有信號說明右障礙物，所以電機停止1S,然后后退1S,左電機后退，右電機轉動
  149.      {         
  150.          // lcd_init2();
  151.           DIR_L ^= 1;    //右轉，就讓左邊的電機前進，右邊后退
  152.     DIR_R ^= 0;     //右前進       
  153.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   輸出脈沖
  154.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   輸出脈沖         
  155.      }
  156. //有信號為0  沒有信號為1
  157.         if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==0)//左邊有信號說明左障礙物，所以電機停止1S,然后后退1S,右電機后退，左電機轉動
  158.      {
  159.                  
  160.                 // lcd_init3();                        
  161.         DIR_L ^= 0;    //右轉，就讓左邊的電機前進，右邊后退
  162.        DIR_R ^= 1;     //右前進       
  163.        PUL_R =PUL_R^0x01;          //   輸出脈沖
  164.        PUL_L =PUL_L^0x01;          //   輸出脈沖
  165.                  
  166.      }
  167.           //有信號為0  沒有信號為1
  168.         if(HY_R==1&&HY_Z==0&&HY_L==1)//中間有信號就后退
  169.      {         
  170.                 // lcd_init4();       
  171.                DIR_R ^= 1;    //這里就和前進相反就可以了
  172.     DIR_L ^= 1;
  173.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   輸出脈沖
  174.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   輸出脈沖
  175.        
  176.      }
  177. //有信號為0  沒有信號為1
  178.         if(HY_R==0&&HY_Z==0&&HY_L==0)//當然全部有信號就停止
  179.      {
  180.                  //lcd_init5();          
  181.                  EA=0;                         
  182.      }
  183.    }  
  184. }

  186. /*************************尋跡傳感控制**********************/

  188. void xunji(void)
  189. {       
  190.          //有信號為0  沒有信號為1
  191.         //if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==1)//都沒有信號就前進
  192.                 if(XJ_R==1&&XJ_Z==1&&XJ_L==1)//都沒有信號就前進
  193.            {
  194.                 EA=1;
  195.                 lcd_init1(); //顯示RUN運行
  196.         delay(10);   // 軟件延時消抖
  197.                 RUN();       
  198.                 TR0 = 1;
  199.         }
  200.        
  201.         else
  202.          {
  203. //有信號為0  沒有信號為1
  204.         if(XJ_R==0&&XJ_Z==1&&XJ_L==1)//右邊有信號說明右障礙物，所以電機停止1S,然后后退1S,左電機后退，右電機轉動
  205.      {   
  206.           lcd_init2();
  207.         delay(10);   // 軟件延時消抖                 
  208.                  RIGHT();
  209.                  
  210.      }
  211. ……………………

  213. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

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作者: HeChunmu    時間: 2019-8-1 17:00
小車的 照片
作者: asp65    時間: 2019-8-2 00:09
好用，學習藍牙的好方法。



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