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標題: mup6050+oled0.96角度顯示arduino2560源程序 [打印本頁]
作者: 孫先生    時間: 2019-7-31 19:20
標題: mup6050+oled0.96角度顯示arduino2560源程序
咱也不知道為啥這些網上的資源為啥這么摳門，只提供些爛大街的程序。（真想***（臟話））沒得辦法自己動手豐衣足食，使用UNO使用oled的程序可以使用，但是下到2560就雪花屏了。很是崩潰。。。。。


接著使用官方的u8glib庫。。。。沒用過的化就在這里






安裝好了用helloword例子改一下。 接線方式給大家搞一張圖




oled屏幕連接


i2c接線方式scl sda分別接在2560 的對應端子然后搞一波程序。咱也不敢問但是就是出來了結果就是這么個情況！！

然后呢最后給大家說，努力加油關注一波！
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大量免費資料歐

Arduino源程序如下:
  1. #include "Wire.h"
  2. #include "I2Cdev.h"
  3. #include "MPU6050.h"

  5. #include "U8glib.h"

  7. U8GLIB_SSD1306_128X64 u8g(U8G_I2C_OPT_NONE|U8G_I2C_OPT_DEV_0);  // I2C / TWI
  8. MPU6050 accelgyro;

  10. unsigned long now, lastTime = 0;
  11. float dt;     //微分時間

  13. int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;   
  14.          //加速度計陀螺儀原始數據
  15. float aax=0, aay=0,aaz=0,
  16. agx=0,agy=0, agz=0;    //角度變量
  17. long axo = 0, ayo = 0, azo = 0;             //加速度計偏移量
  18. long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0;             //陀螺儀偏移量

  20. float pi = 3.1415926;
  21. float AcceRatio = 16384.0;  
  22. //加速度計比例系數
  23. float GyroRatio = 131.0;
  24. //陀螺儀比例系數

  26. uint8_t n_sample = 8;   
  27. //加速度計濾波算法采樣個數
  28. float aaxs[8] = {0}, aays[8] = {0}, aazs[8] = {0};      
  29.    //x,y軸采樣隊列
  30. long aax_sum, aay_sum,aaz_sum;                      //x,y軸采樣和

  32. float a_x[10]={0}, a_y[10]={0},a_z[10]={0} ,g_x[10]={0} ,g_y[10]={0},g_z[10]={0}; //加速度計協方差計算隊列
  33. float Px=1, Rx, Kx, Sx, Vx, Qx;             //x軸卡爾曼變量
  34. float Py=1, Ry, Ky, Sy, Vy, Qy;             //y軸卡爾曼變量
  35. float Pz=1, Rz, Kz, Sz, Vz, Qz;
  36. //z軸卡爾曼變量

  38. void setup()
  39. {
  40.     Wire.begin();
  41.     Serial.begin(115200);

  43.     accelgyro.initialize();  
  44.     //初始化

  46.     unsigned short times = 200;   
  47.          //采樣次數
  48.     for(int i=0;i<times;i++)
  49.     {
  50.         accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //讀取六軸原始數值
  51.         axo += ax; ayo += ay; azo += az;      //采樣和
  52.         gxo += gx; gyo += gy; gzo += gz;
  53.    
  54.     }
  55.    
  56. axo /= times; ayo /= times; azo /= times; //計算加速度計偏移
  57.     gxo /= times; gyo /= times; gzo /= times; //計算陀螺儀偏移
  58. }

  60. void loop()
  61. {
  62.     unsigned long now = millis();             //當前時間(ms)
  63.     dt = (now - lastTime) / 1000.0;           //微分時間(s)
  64.     lastTime = now;     
  65.   //上一次采樣時間(ms)

  67.     accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //讀取六軸原始數值

  69.     float accx = ax / AcceRatio;              //x軸加速度
  70.     float accy = ay / AcceRatio;              //y軸加速度
  71.     float accz = az / AcceRatio;              //z軸加速度

  73.     aax = atan(accy / accz) * (-180) / pi;    //y軸對于z軸的夾角
  74.     aay = atan(accx / accz) * 180 / pi;       //x軸對于z軸的夾角
  75.     aaz = atan(accz / accy) * 180 / pi;       //z軸對于y軸的夾角

  77.     aax_sum = 0;   
  78.   // 對于加速度計原始數據的滑動加權濾波算法
  79.     aay_sum = 0;
  80.     aaz_sum = 0;
  81.   
  82.     for(int i=1;i<n_sample;i++)
  83.     {
  84.         aaxs[i-1] = aaxs[i];
  85.         aax_sum += aaxs[i] * i;
  86.         aays[i-1] = aays[i];
  87.         aay_sum += aays[i] * i;
  88.         aazs[i-1] = aazs[i];
  89.         aaz_sum += aazs[i] * i;
  90.    
  91.     }
  92.    
  93.     aaxs[n_sample-1] = aax;
  94.     aax_sum += aax * n_sample;
  95.     aax = (aax_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0; //角度調幅至0-90°
  96.     aays[n_sample-1] = aay;                        //此處應用實驗法取得合適的系數
  97.     aay_sum += aay * n_sample;                     //本例系數為9/7
  98.     aay = (aay_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;
  99.     aazs[n_sample-1] = aaz;
  100.     aaz_sum += aaz * n_sample;
  101.     aaz = (aaz_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;

  103.     float gyrox = - (gx-gxo) / GyroRatio * dt; //x軸角速度
  104.     float gyroy = - (gy-gyo) / GyroRatio * dt; //y軸角速度
  105.     float gyroz = - (gz-gzo) / GyroRatio * dt; //z軸角速度
  106.     agx += gyrox;                             //x軸角速度積分
  107.     agy += gyroy;                             //x軸角速度積分
  108.     agz += gyroz;
  109.    
  110.     /* kalman start */
  111.     Sx = 0; Rx = 0;
  112.     Sy = 0; Ry = 0;
  113.     Sz = 0; Rz = 0;
  114.    
  115.     for(int i=1;i<10;i++)
  116.     {                 //測量值平均值運算
  117.         a_x[i-1] = a_x[i];                      //即加速度平均值
  118.         Sx += a_x[i];
  119.         a_y[i-1] = a_y[i];
  120.         Sy += a_y[i];
  121.         a_z[i-1] = a_z[i];
  122.         Sz += a_z[i];
  123.    
  124.     }
  125.    
  126.     a_x[9] = aax;
  127.     Sx += aax;
  128.     Sx /= 10;                                 //x軸加速度平均值
  129.     a_y[9] = aay;
  130.     Sy += aay;
  131.     Sy /= 10;                                 //y軸加速度平均值
  132.     a_z[9] = aaz;
  133.     Sz += aaz;
  134.     Sz /= 10;

  136.     for(int i=0;i<10;i++)
  137.     {
  138.         Rx += sq(a_x[i] - Sx);
  139.         Ry += sq(a_y[i] - Sy);
  140.         Rz += sq(a_z[i] - Sz);
  141.    
  142.     }
  143.    
  144.     Rx = Rx / 9;                              //得到方差
  145.     Ry = Ry / 9;                        
  146.     Rz = Rz / 9;
  147.   
  148.     Px = Px + 0.0025;                         // 0.0025在下面有說明...
  149.     Kx = Px / (Px + Rx);                      //計算卡爾曼增益
  150.     agx = agx + Kx * (aax - agx);             //陀螺儀角度與加速度計速度疊加
  151.     Px = (1 - Kx) * Px;                       //更新p值

  153.     Py = Py + 0.0025;
  154.     Ky = Py / (Py + Ry);
  155.     agy = agy + Ky * (aay - agy);
  156.     Py = (1 - Ky) * Py;
  157.   
  158.     Pz = Pz + 0.0025;
  159.     Kz = Pz / (Pz + Rz);
  160.     agz = agz + Kz * (aaz - agz);
  161.     Pz = (1 - Kz) * Pz;

  163.     /* kalman end */

  165.     Serial.print(agx);Serial.print(",");
  166.     Serial.print(agy);Serial.print(",");
  167.     Serial.print(agz);Serial.println();

復制代碼


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