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標題: 單片機智能循跡小車原理圖+程序+Proteus仿真圖 [打印本頁]
作者: 各路大佬求帶    時間: 2019-7-25 16:10
標題: 單片機智能循跡小車原理圖+程序+Proteus仿真圖
希望能幫助到大家
仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）



單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;


  7. void delay_1ms(uint d)
  8. {
  9.         uint i;
  10.         while(d--)
  11.                 for(i=0;i<75;i++);
  12. }

  14. void motor_run()                   //電機起動
  15. {
  16.           P1=0x35;
  17.         delay_1ms(200);
  18.         P1=0x53;
  19.         delay_1ms(10);
  20. /*        ENA=1;

  22.         OUT1=0;

  24.         OUT2=1;
  25.         delay_1ms(800);
  26.         OUT2=0;
  27.         delay_1ms(200);
  28.         
  29.         ENB=1;

  31.         OUT4=0;

  33.         OUT3=1;
  34.         delay_1ms(800);
  35.         OUT3=0;
  36.         delay_1ms(200);
  37. */
  38. }
  39. void motor_left()                         //左進
  40. {
  41.         P1=0x30;
  42.         delay_1ms(200);
  43.         P1=0x00;
  44.         delay_1ms(20);
  45. }

  47. void motor_right()                   //右進
  48. {
  49.         P1=0x05;
  50.         delay_1ms(200);
  51.         P1=0x00;
  52.         delay_1ms(20);
  53. }

  55. void motor_big_right()                         //粗右進
  56. {
  57.         P1=0x55;
  58.         delay_1ms(200);
  59.         P1=0x00;
  60.         delay_1ms(20);
  61. }
  62. void motor_big_left()
  63. {
  64.         P1=0x33;
  65.         delay_1ms(200);
  66.         P1=0x00;
  67.         delay_1ms(20);
  68. }
  69. void motor_stop()                                        //電機停止
  70. {
  71.          P1=0x00;
  72. }
  73. void motor_back()
  74. {
  75.         P1=0x53;
  76. }
  77. void main()
  78. {
  79.         t0=0;
  80.         t1=0;
  81.         t2=0;
  82.         t3=0;
  83.         t4=0;
  84.         t5=0;
  85.         t6=0;

  87.         tt1=0;
  88.         EA=1;
  89.         ET1=1;
  90.         TR1=1;
  91.         TMOD=0x01;
  92.         TH1=-(1000/256);
  93.         TL1=-(1000%256);
  94.         while(1)
  95.         {

  97.                  temp=P2;
  98.                 signal=temp&0xff;                   //得到紅外反向信號
  99.                 switch(signal)
  100.                 {
  101.                         case 0xff:           //無偏差
  102.                                 motor_run();
  103.                                 t0++;
  104.                                 if(t0==10)
  105.                                 {
  106.                                         t0=0;
  107.                                         motor_left();
  108.                                         motor_right();
  109.                                 }
  110.                                 t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;        
  111.                                 break;
  112.                         case 0xfd:           //1輪右偏                        

  114.                                 motor_big_left();
  115.                                 t1++;
  116.                                 if(t1==4)
  117.                                 {
  118.                                         t1=0;
  119.                                         motor_left();
  120.                                 }
  121.                                 t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;        
  122.                                 break;
  123.                         case 0xef:            //4輪左偏                           

  125.                                 motor_big_right();
  126.                                 t2++;
  127.                                 if(t2==4)
  128.                                 {
  129.                                         t2=0;
  130.                                         motor_right();
  131.                                 }
  132.                                 t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;        
  133.                                 break;
  134.                         case 0xfb:     //2輪右偏出軌
  135.                         case 0xf9:           //1、2輪右偏                                                
  136.                                  motor_big_left();
  137.                                 t3++;
  138.                                 if(t3==4)
  139.                                 {
  140.                                         t3=0;
  141.                                         motor_left();
  142.                                 }
  143.                                 t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;        
  144. //                                delay_1ms(10);
  145.                                 break;

  147.                         case 0xdf:           //5左偏出軌                           
  148.                         case 0xcf:      //4、5輪左偏
  149.                                  motor_big_right();
  150.                                 t4++;
  151.                                 if(t4==4)
  152.                                 {
  153.                                         t4=0;
  154.                                         motor_right();
  155.                                 }
  156.                                 t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;        
  157. //                                delay_1ms(10);
  158.                                 break;

  160.                         case 0xfe:           //0最右偏出軌           
  161.                         case 0xfa:
  162.                                  motor_big_left();
  163.                                 t5++;
  164.                                 if(t5==1)
  165.                                 {
  166.                                         t5=0;
  167.                                         motor_left();
  168.                                         motor_left();
  169.                                 }
  170.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;        
  171. //                                delay_1ms(10);
  172.                                 break;

  174.                         case 0xbf:     //6最左偏出軌         
  175.                          case 0x9f:           
  176.                                 motor_big_right();
  177.                                 t6++;
  178.                                 if(t6==1)
  179.                                 {
  180.                                         t6=0;
  181.                                         motor_right();
  182.                                         motor_right();
  183.                                 }
  184.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;        
  185. //                                delay_1ms(10);
  186.                                 break;        
  187.                         
  188.                         case 0xeb:         //前兩傳感器壓在黑線上
  189.                         case 0xdb:         //后兩傳感器壓在黑線上
  190.                         case 0xbe:         //中間兩傳感器壓在黑線上
  191.                         case 0xac:                 //前四傳感器壓在黑線上
  192.                         case 0x9a:                //后四傳感器壓在黑線上
  193.                                 motor_back();
  194.                                 delay_1ms(200);
  195.                                 motor_stop();
  196.                                 
  197. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                          

  199.                         default:
  200. //                                motor_back();
  201. //                                delay_1ms(50);
  202. //                                motor_left();
  203. //                                motor_right();
  204.                                 break;
  205.                 }  
  206.         }
  207.                         
  208. }
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