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標題: 51單片機控制MG996R舵機源程序 [打印本頁]
作者: 生鐵0    時間: 2019-7-20 20:01
標題: 51單片機控制MG996R舵機源程序
記得要用變壓器不然  供電會有問題

單片機源程序如下:
  1. #include "reg52.h"
  2. unsigned char count;      //0.5ms次數標識
  3. sbit pwm =P2^7 ;          //PWM信號輸出
  4. sbit jia =P3^4;           //角度增加按鍵檢測IO口
  5. sbit jan =P3^5;           //角度減少按鍵檢測IO口
  6. unsigned char jd;         //角度標識
  7. sbit led=P1^4;
  8. void delay(unsigned char i)//延時
  9. {
  10.   unsigned char j,k;
  11.   for(j=i;j>0;j--)
  12.     for(k=125;k>0;k--);
  13. }
  14. void Time0_Init()          //定時器初始化
  15. {
  16. TMOD = 0x01;           //定時器0工作在方式1   
  17. IE   = 0x82;
  18. TH0  = 0xfe;
  19. TL0  = 0x33;     //11.0592MZ晶振，0.5ms
  20.     TR0=1;                 //定時器開始
  21. }
  22. void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
  23. {
  24. TH0  = 0xfe;             //重新賦值
  25. TL0  = 0x33;
  26.     if(count< jd)              //判斷0.5ms次數是否小于角度標識
  27.       pwm=1;                  //確實小于，PWM輸出高電平
  28.     else
  29.       pwm=0;                  //大于則輸出低電平
  30.     count=(count+1);          //0.5ms次數加1
  31.     count=count%40;     //次數始終保持為40 即保持周期為20ms
  32. }

  34. void keyscan()              //按鍵掃描
  35. {
  36.    if(jia==0)               //角度增加按鍵是否按下
  37.   {        led=0;
  38.     delay(10);              //按下延時，消抖
  39.     if(jia==0)              //確實按下
  40.      {
  41.       jd++;                 //角度標識加1
  42.       count=0;              //按鍵按下 則20ms周期從新開始
  43.       if(jd==6)
  44.         jd=5;               //已經是180度，則保持
  45.       while(jia==0);        //等待按鍵放開
  46.      }
  47.   }
  48.   if(jan==0)                //角度減小按鍵是否按下
  49.   {
  50.     delay(10);
  51.     if(jan==0)
  52.      {
  53.       jd--;                 //角度標識減1
  54.       count=0;
  55.       if(jd==0)
  56.         jd=1;               //已經是0度，則保持
  57.       while(jan==0);
  58.      }
  59.   }
  60. }
  61. void main()
  62. {
  63. jd=1;
  64. count=0;
  65. Time0_Init();              
  66. while(1)
  67. {
  68.   keyscan();               //按鍵掃描
  69.    
  70. }
  71. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
舵機.zip (21.49 KB, 下載次數: 124)


作者: liaojiaao    時間: 2019-11-29 15:09
我覺得應該要要計時器更短一點，然后就可以精準一點，比如說，我上面的代碼是0.5ms的，我其余不變，把定時器改成0.25ms一次，jd的數字就可以改成兩倍，原來的1和2對應現在的2和4，之間就多一個可以保持的角度了，多了個半角。就比原來多幾個角度可以控制，當周期越來越小，最后就會越來越準確
作者: Daniel008    時間: 2019-12-11 16:29
謝謝正在學習很有用
作者: huhouhezai    時間: 2020-1-5 20:37
mg996r舵機 需要初始化程序嗎 樓主大大



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