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標題: arduion對標準舵機或360舵機的控制程序及詳解 附視頻 [打印本頁]
作者: 測控系吳～    時間: 2019-7-20 08:57
標題: arduion對標準舵機或360舵機的控制程序及詳解 附視頻
（昨天發(fā)了帖，不知怎么的，文件沒上傳，今天重發(fā)，希望可以給初學舵機的人起到點幫助）
初學舵機的人如果沒有掌握舵機的性能，會很迷惑，會遇到“程序?qū)氩涣恕保岸鏅C不按程序運行”等問題，本帖可以完美解決初學者對舵機的控制，有小車視頻，程序很詳細。
本人基于“探索者”平臺，有詳細的照片資料

制作出來的實物圖如下：


視頻演示:


Arduino源程序如下:
  1. //標準舵機，它的轉(zhuǎn)向是單方向，不同的視角，看到的不一樣，可以是順時針，可以是逆時針

  3. //我這個程序是將舵機預先調(diào)至90°，這樣保證車輪向正前方，其逆時針方向是其上限角度180°
  4. //千萬注意一點，如果就靠電腦USB的電量，是無法使舵機正常運行的，所以不要以為程序?qū)肓耍鏅C就會轉(zhuǎn)，必須外接小型蓄電池

  6. /*友情提示：如果大家和我一樣，用的“探索者”套裝，它箱子里面有三塊芯片，
  7. 將擴展板拆下，有的芯片沒有復位鍵，沒有總開關(guān)，這個芯片應該是有特殊用途的，
  8. 我從來沒有將舵機程序?qū)нM去過，出現(xiàn)錯誤提示：
  9. “avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00”，
  10. 所以你寫舵機程序就不要用這個芯片*/

  12. #include <Servo.h>
  13. Servo servo_pin_4;
  14. void setup()
  15. {
  16.   pinMode( 14, INPUT);
  17.   pinMode(17,INPUT);
  18.   servo_pin_4.attach(4);
  19.   pinMode( 5 , OUTPUT);
  20.   pinMode( 6 , OUTPUT);
  21.   pinMode( 9 , OUTPUT);
  22.   pinMode( 10 , OUTPUT);
  23. }

  25. void loop()
  26. {
  27.   int red_line=digitalRead(14);
  28.   int touch =digitalRead(17);
  29.   if (red_line==LOW)//如果紅外線感應到了，后退
  30.   {
  31.     digitalWrite( 6 , HIGH );
  32.     digitalWrite( 5 , LOW );
  33.     digitalWrite( 10 , HIGH );
  34.     digitalWrite( 9 , LOW );
  35.     delay(1500);
  36.     servo_pin_4.write( 60);//這里是向著0的方向轉(zhuǎn)的，即順時針旋轉(zhuǎn)30度，小車前輪向右邊拐，然后會復位，復位代碼在下一個if（）里面
  37.     delay(1000);
  38.     digitalWrite( 5 , HIGH );//直走
  39.     digitalWrite( 6 , LOW );
  40.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  41.     digitalWrite( 10 , LOW );
  42.   
  43.   }
  44.   if(red_line==HIGH)
  45.   {
  46.     servo_pin_4.write( 90 );//這是舵機復位程序，在上個if（）里面，小車轉(zhuǎn)了30°，但是這里復位并不是說寫成-30，而是直接以0度為參考，指定角度
  47.     digitalWrite( 5 , HIGH );//而這里的復位并不是指0度，而是指你自己定義的某個角度，我開始定義90度，以保證小車前輪向正前方，這里就要復位到90度
  48.     digitalWrite( 6 , LOW );
  49.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  50.     digitalWrite( 10 , LOW );
  51.   }
  52.   if(touch==LOW)
  53. {
  54. digitalWrite( 6 , HIGH );
  55.     digitalWrite( 5 , LOW );
  56.     digitalWrite( 10 , HIGH );
  57.     digitalWrite( 9 , LOW );
  58.     delay(1500);
  59.     servo_pin_4.write( 120);//這里是向著180的方向轉(zhuǎn)的，即逆時針旋轉(zhuǎn)30度(以90度為參考，90度在正中央)，小車前輪向右拐，然后會復位
  60.     delay(1000);
  61.     digitalWrite( 5 , HIGH );//直走
  62.     digitalWrite( 6 , LOW );
  63.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  64.     digitalWrite( 10 , LOW );
  65. }
  66. if(red_line==HIGH)
  67.   {
  68.     servo_pin_4.write( 90 );
  69.     digitalWrite( 5 , HIGH );
  70.     digitalWrite( 6 , LOW );
  71.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  72.     digitalWrite( 10 , LOW );
  73.   }
  74. if(red_line==LOW&&touch==LOW)
  75. {
  76. digitalWrite( 6 , HIGH );
  77.     digitalWrite( 5 , LOW );
  78.     digitalWrite( 10 , HIGH );
  79.     digitalWrite( 9 , LOW );
  80.     delay(1000);
  81.     servo_pin_4.write( 30);//這里是向著0的方向轉(zhuǎn)的，即順時針旋轉(zhuǎn)30度，小車前輪向右拐，然后會復位，復位代碼在下一個if（）里面
  82.     delay(2500);
  83.     digitalWrite( 5 , HIGH );//直走
  84.     digitalWrite( 6 , LOW );
  85.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  86.     digitalWrite( 10 , LOW );
  87. }
  88. if(red_line==HIGH&&touch==HIGH)
  89.   {
  90.     servo_pin_4.write( 90 );
  91.     digitalWrite( 5 , HIGH );
  92.     digitalWrite( 6 , LOW );
  93.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  94.     digitalWrite( 10 , LOW );
  95.   }
  96. }
  97.   
  98. //總結(jié)：一旦我們掌握這個舵機的性能，就會發(fā)現(xiàn)，舵機其實很簡單，簡單之處就在于，你不用知道舵機上次轉(zhuǎn)沒轉(zhuǎn)好多度；
  99. //我要舵機在某個角度，我就按照安裝舵機的參考面，寫某個角度就行了，而不用知道它現(xiàn)在歪著斜著到底是好多度,這就給編程帶來了極大的好處，省了很多判斷和循環(huán)語句，降低了代碼的復雜度
復制代碼

視頻資料51hei提供下載:
arduion對標準舵機或360舵機的控制.zip (8.54 MB, 下載次數(shù): 22)

作者: markyan    時間: 2019-11-20 13:23
學習一下



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