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標題: 基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2輸出歐拉角以及四元數，數據經融合校準，Z... [打印本頁]
作者: 461534727    時間: 2019-7-10 10:52
標題: 基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2輸出歐拉角以及四元數，數據經融合校準，Z...
基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2輸出歐拉角以及四元數，數據經融合校準，Z軸無漂移，內置串口1函數，可自己修改串口1輸出角度

單片機源程序如下:
  1. /* main.c file
  2. 功能：
  3. 1.初始化各個傳感器，
  4. 2.運行姿態解算和高度測量
  5. 3.將解算的姿態和各個傳感器的輸出上傳到 MiniIMU AHRS 測試軟件
  6. 4.響應 PC發送的命令
  7. ------------------------------------
  8. */

  10. #include "common.h"  //包含所有的驅動 頭文件
  11.             
  12. extern float X,Y,Z;   
  13. u32 status=0;
  14. int main(void)
  15. {         
  16.         float ypr[3]; // yaw pitch roll
  17.         /* 配置系統時鐘為72M 使用外部8M晶體+PLL*/      
  18.         delay_init(72);                //延時初始化
  19.         usart1_init();
  20.   usart2_init();
  21.         load_config();  //從flash中讀取配置信息 -->eeprom.c
  22.         IIC_Init();         //初始化I2C接口
  23.         delay_ms(300);        //等待器件上電
  24.         IMU_init(); //初始化IMU和傳感器
  25.         while(1){        //主循環
  26.         IMU_getYawPitchRoll(ypr); //姿態更新
  27.                 if(status==1)
  28.    printf("%f %f %f\r\n",ypr[1],ypr[2],ypr[0]);
  29.         }
  30. }         
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
mpu6050+hmc5883L.7z (261.33 KB, 下載次數: 123)


作者: 660022    時間: 2019-9-20 19:02
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作者: i的其實很愛你    時間: 2024-12-6 10:19
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作者: 強強強強11112    時間: 2025-3-25 13:29
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