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標題: STM32F103AGV小車程序 [打印本頁]
作者: ForrestWuuu    時間: 2019-6-22 22:21
標題: STM32F103AGV小車程序
功能：同時實現自主循跡、自動避障、紅外遙控、舵機運動

單片機源程序如下:
  1. //連接方式 ：請參考interface.h文件
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "interface.h"
  4. #include "LCD1602.h"
  5. #include "IRCtrol.h"
  6. #include "motor.h"
  7. #include "uart.h"
  8. #include "redvoid.h"
  9. #include "UltrasonicCtrol.h"

  11. //全局變量定義
  12. unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
  13. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  14. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  15. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  16. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  18. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
  19. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
  20. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  22. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  23. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  24. unsigned char continue_time=0;
  25. unsigned char bt_rec_flag=0;//藍牙控制標志位

  27. unsigned char duoji_count=0;
  28. unsigned char zhuanjiao = 11;

  30. void DuojiMid()
  31. {
  32.         zhuanjiao = 12;
  33.         Delayms(300);
  34. }

  36. void DuojiRight()
  37. {
  38.         zhuanjiao = 14;
  39.         Delayms(300);
  40. }

  42. void DuojiLeft()
  43. {
  44.         zhuanjiao = 10;
  45.         Delayms(300);
  46. }

  48. //循跡，通過判斷三個光電對管的狀態來控制小車運動
  49. void SearchRun(void)
  50. {
  51.         //三路都檢測到
  52.         if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
  53.         {
  54.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  55.                 DuojiLeft();
  56.                 return;
  57.         }
  58.         if(VOID_R_IO == BARRIER_Y && VOID_L_IO == BARRIER_Y)
  59.         {
  60.                 VoidRun();
  61.         }
  62.         else if(VOID_L_IO == BARRIER_Y)
  63.         {
  64.                 VoidRun();
  65.         }
  66.         else if(VOID_R_IO == BARRIER_Y)
  67.         {
  68.                 VoidRun();
  69.         }
  70.         else if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
  71.         {
  72.                 ctrl_comm = COMM_RIGHT;
  73.         }
  74.         else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
  75.         {
  76.                 ctrl_comm = COMM_LEFT;
  77.         }
  78.         else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
  79.         {
  80.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  81.         }
  82.         if(SEARCH_M_IO == WHITE_AREA && SEARCH_L_IO == WHITE_AREA && SEARCH_R_IO == WHITE_AREA)
  83.                 {
  84.                         continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
  85.                         if(continue_time == 0)
  86.                         {
  87.                                 continue_time = 1;
  88.                                 CarStop();
  89.                         }
  90.                 if(ir_rec_flag == 1)//接收到紅外信號
  91.                         {
  92.                                 ir_rec_flag = 0;
  93.                                 switch(ctrl_comm)
  94.                                 {
  95.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  96.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  97.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  98.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  99.                                         case COMM_STOP:  CarStop();DuojiRight();break;
  100.                                         default : break;
  101.                                 }
  102.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  103.                         }
  104.         }
  105. }


  108. int main(void)
  109. {
  110.         delay_init();
  111.         GPIOCLKInit();
  112.         UserLEDInit();
  113.         LCD1602Init();
  114.         IRCtrolInit();
  115.         TIM2_Init();
  116.         MotorInit();
  117.         ServoInit();
  118.        
  119.         RedRayInit();
  120.         //USART3Conf(9600);

  122. while(1)
  123. {         
  124.                          if(tick_5ms >= 5)
  125.                 {
  126.                         tick_5ms = 0;
  127.                         tick_200ms++;
  128.                         if(tick_200ms >= 40)
  129.                         {
  130.                                 tick_200ms = 0;
  131.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  132.                         }
  133. //                        continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
  134. //                        if(continue_time == 0)
  135. //                        {
  136. //                                continue_time = 1;
  137. //                                CarStop();
  138. //                        }
  139.                         //do something
  140.                         SearchRun();
  141.                         if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令發生變化
  142.                         {
  143.                                 ctrl_comm_last = ctrl_comm;
  144.                                 switch(ctrl_comm)
  145.                                 {
  146.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  147.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  148.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  149.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  150.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
  151.                                         default : break;
  152.                                 }
  153.                                 Delayms(10);//防抖
  154.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  155.                         }
  156.                 }
  157.                
  158. }
  159. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
移動機器人.zip (5.58 MB, 下載次數: 73)


作者: 伊特    時間: 2019-8-2 18:42
謝謝，有沒有連接圖吶



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