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標題: 51單片機尋跡小車代碼資料 [打印本頁]
作者: 18223313969    時間: 2019-6-19 16:35
標題: 51單片機尋跡小車代碼資料
基于51單片機循跡小車的代碼，傳感器為7個光電對管，前輪采用舵機轉向，后輪為驅動輪，同時采用差速輔助前輪轉向

單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>

  3. #define u8   unsigned char
  4. #define u16  unsigned int

  6. /*************電機速度設定***********/
  7. #define speed_Left3      0
  8. #define speed_Left2      20
  9. #define speed_Left1      20
  10. #define speed_Middle     20
  11. #define speed_Right1     20
  12. #define speed_Right2     20
  13. #define speed_Right3     0

  15. /*************舵機轉彎角度設定***********/
  16. #define Turn_Left3      13
  17. #define Turn_Left2      14
  18. #define Turn_Left1      17
  19. #define Middle          18
  20. #define Turn_Right1     19
  21. #define Turn_Right2     22
  22. #define Turn_Right3     23

  24. /***********電機引腳定義***************/
  25. sbit left_pwm=P1^2;                        //左電機pwm
  26. sbit left_motor0=P1^3;                   //左電機負極
  27. sbit left_motor1=P1^4;                   //左電機正極
  28. sbit right_pwm=P1^5;                //右電機pwm
  29. sbit right_motor1=P1^6;                   //右電機負極
  30. sbit right_motor0=P1^7;                   //右電機正極

  32. /***********舵機引腳定義***************/
  33. sbit servo=P0^7;          

  35. /***********光電對管引腳定義***************/
  36. sbit right_led3=P2^0;     //最右側光電對管
  37. sbit right_led2=P2^1;     //次右側光電對管
  38. sbit right_led1=P2^2;     //內右側光電對管
  39. sbit middle_led=P2^3;     //中間光電對管
  40. sbit left_led1 =P2^4;     //內左側光電對管
  41. sbit left_led2 =P2^5;     //次左側光電對管
  42. sbit left_led3 =P2^6;     //最左側光電對管

  44. sbit restart=P1^0;                  

  46. void motor_pwm(u8 left_compare,u8 right_compare);
  47. void servo_pwm(u8 sevor_compare);
  48. void T0_init();
  49. void led_scan();

  51. u16 flag_num=0;
  52. u8 servo_num=0;               
  53. u8 motor_num=0;                  //定時器計數
  54. u8 direction;
  55. u8 left_speed;
  56. u8 right_speed;

  58. /********************主函數***************************/
  59. void main()
  60. {
  61.   u8 n;

  63.   T0_init();
  64.   left_motor0=right_motor0=0;
  65.   left_motor1=right_motor1=1;        //電機正轉
  66.   restart=0;

  68.   while(1)
  69.   {
  70.     led_scan();
  71.          for(servo_num=0,motor_num=0,n=0;n<1;)
  72.          {
  73.           servo_pwm(direction);
  74.             motor_pwm(left_speed,right_speed);
  75.           if(servo_num>=200) n++;
  76.          }
  77.    
  78.   }
  79. }

  81. /*********************定時器0和1初始化函數*********************************/
  82. void T0_init()
  83. {
  84.   TMOD=0X11;                           //定時器0和1方式1：16位定時器/計數器
  85.   TH0=(65536-100)/256;           //設置計數器0的高8位
  86.   TL0=(65536-100)%256;           //設置計數器0的低8位
  87.   TH1=(65536-10000)/256;           //設置計數器1的高8位
  88.   TL1=(65536-10000)%256;           //設置計數器1的低8位
  89.   EA=1;                                           //全局中斷使能
  90.   ET0=1;                                   //定時器0中斷使能
  91.   ET1=1;                                   //定時器1中斷使能
  92.   TR0=1;                                   //定時器0使能
  93.   TR1=0;                                   //定時器1失能
  94. }
  95. /*********************定時器0中斷服務函數*******************************/
  96. void T0_time() interrupt 1  //每0.1ms加1
  97. {
  98.   TH0=(65536-100)/256;
  99.   TL0=(65536-100)%256;
  100.   servo_num++;
  101.   motor_num++;
  102. }

  104. /*********************定時器1中斷服務函數*******************************/
  105. void T1_time() interrupt 3  //每10ms加1
  106. {
  107.   TH1=(65536-10000)/256;
  108.   TL1=(65536-10000)%256;
  109.   flag_num++;
  110. }
  111. /*****************舵機PWM函數*************************/
  112. void servo_pwm(u8 compare1)
  113. {
  114.   if(servo_num<compare1)   servo=1;     //高電平持續時間t=compare1*0.1 ms
  115.   else if(servo_num<200)   servo=0;             
  116. }


  119. /*****************電機PWM函數*************************/
  120. void motor_pwm(u8 left_compare,u8 right_compare)
  121. {
  122.   if(motor_num<left_compare)    left_pwm=1;
  123.   else if(motor_num<100)        left_pwm=0;                //左電機占空比

  125.   if(motor_num<right_compare)   right_pwm=1;
  126.   else if(motor_num<100)        right_pwm=0;        //右電機占空比

  128.   if(motor_num>=100)   motor_num=0;             
  129. }


  132. /*************光電對管掃描函數***************************/
  133. void led_scan()
  134. {
  135.   u8 n=0;
  136.   static u8 white_num=0;
  137.   static u8 stop=0;

  139.   if(restart==1)  stop=0;
  140.   if(stop==0)
  141.   {
  142. /********************中間光電對管檢測到黑線則直行**********************/
  143.         if(middle_led==1)
  144.           { direction=Middle; left_speed=speed_Middle; right_speed=speed_Middle; n++;
  145.            left_motor0=right_motor0=0;
  146.        left_motor1=right_motor1=1;
  147.       }
  148.           
  149. /**************最右(左)邊光電對管檢測到黑線則大左轉*********************/            
  150.     else if(right_led3==1)
  151.           { direction=Turn_Right3; left_speed=speed_Middle; right_speed=speed_Right3; n++;
  152.             left_motor0=right_motor1=0;
  153.         left_motor1=right_motor0=1;
  154.            }  

  156.     else if(left_led3==1)  
  157.           { direction=Turn_Left3; left_speed=speed_Left3; right_speed=speed_Middle;   n++;
  158.           left_motor1=right_motor0=0;
  159.       left_motor0=right_motor1=1;
  160.           }  

  162. /**************次右(左)邊光電對管檢測到黑線則次左轉*********************/
  163.     else if(right_led2==1)
  164.           { direction=Turn_Right2; left_speed=speed_Middle; right_speed=speed_Right2; n++;
  165.           left_motor0=right_motor0=0;
  166.       left_motor1=right_motor1=1;
  167.      }
  168.             
  169.     else if(left_led2==1)  
  170.          { direction=Turn_Left2;  left_speed=speed_Left2; right_speed=speed_Middle;  n++;
  171.           left_motor0=right_motor0=0;
  172.       left_motor1=right_motor1=1;
  173.          }
  174.                    
  175. /**************內右(左)邊光電對管檢測到黑線則小左轉*********************/
  176.     else if(right_led1==1)
  177.           { direction=Turn_Right1; left_speed=speed_Middle; right_speed=speed_Right1; n++;
  178.                   left_motor0=right_motor0=0;
  179.         left_motor1=right_motor1=1;
  180.            }

  182.     else if(left_led1==1)  
  183.           { direction=Turn_Left1;  left_speed=speed_Left1; right_speed=speed_Middle;  n++;
  184.             left_motor0=right_motor0=0;
  185.         left_motor1=right_motor1=1;
  186.           }
  187.           


  190.           
  191.   }

  193. ///**************************檢測是否應該停車********************************/
  194. //  if(n>=4)                //如果3個以上的光電對管檢測到黑線
  195. //  {
  196. //        TR1=1;                                   //定時器1使能
  197. //            
  198. //  }
  199. //  if(flag_num>2&&flag_num<12)
  200. //  {
  201. //    if(n!=0)   white_num=0;
  202. //    if(n==0)   
  203. //    {         
  204. //      white_num++;         
  205. //          if(white_num>=3) { left_speed=left_speed=0;        stop=1;          }
  206. //    }   
  207. //  }
  208. //  else if(flag_num>=12)
  209. //  {
  210. //        TR1=0;                                   //定時器1失能   
  211. //        flag_num=0;
  212. //        white_num=0;
  213. //  }
  214. // /*************************************************/


  217. }
復制代碼

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作者: admin    時間: 2019-6-20 04:16
本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)
作者: tieq1952    時間: 2019-6-20 07:05
謝謝分享!!!
作者: 等溫好撒旦    時間: 2022-6-9 19:54
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