欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

標(biāo)題: 使用Processing+Arduino寫的類似雷達(dá)掃描效果 [打印本頁]

作者: 小飛俠彼得 時間: 2019-4-19 17:43
標(biāo)題: 使用Processing+Arduino寫的類似雷達(dá)掃描效果
今天給大家?guī)淼氖怯肞rocessing+Arduino做的一個類似雷達(dá)掃描的效果。
先看效果圖

前不久看到過一個國外的人做的一個雷達(dá)掃描效果，用的是arduino + processing 做的。processing來顯示雷達(dá)掃描效果以及障礙物、arduino用來控制舵機和超聲波測距模塊。所以就有樣學(xué)樣的做了一個。
需要的東西：
arduino uno板子一塊
超聲波測距模塊一個
小型舵機一個
杜邦線若干。
固定超聲波測距模塊到舵機上。大家可以用超聲波模塊的支架或者自己動手用硬紙片和膠水粘貼的方式
舵機是用的180度的舵機。
思路就是在arduino里控制舵機。從0度到180度。每次增加1度角度如果當(dāng)前角度到了180度。則從下次開始。每次角度減1
效果就是舵機從左向右慢慢旋轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)到右側(cè)、再從右側(cè)慢慢向左旋轉(zhuǎn)。來回的這樣。就像是一個雷達(dá)在掃描前方的180度范圍內(nèi)的障礙物。
每次角度改變之后、同時超聲波測距一次、全局變量保存當(dāng)前的角度和當(dāng)前角度的前方的距離。
流程是改變舵機角度 +-1度 -> 超聲波測距 -> 像串口發(fā)送當(dāng)前的角度和超聲波測距得到的距離。角度是從0~180度距離是從 2~ 300~400 厘米(cm) 左右這個要看具體的超聲波測距模塊的參數(shù)。
processing 接受到串口的數(shù)據(jù)。解析出來角度和距離。將這個數(shù)據(jù)。放入數(shù)組中的對應(yīng)角度下標(biāo)值為這個角度的距離。
然后processing每次循環(huán)。都重新繪制界面。繪制當(dāng)前角度的掃描扇形取出數(shù)組中所有的數(shù)據(jù)。再轉(zhuǎn)換一下比例。再計算一下障礙物的坐標(biāo)。繪制障礙物。
流程就是這樣。具體的實現(xiàn)。可以看看程序里面。
processing的效果大概是這樣的。

arduino程序方面。
首先。每次讓舵機轉(zhuǎn)動1度。從0~180 當(dāng)?shù)?80時。再反向轉(zhuǎn)回去。就是從180度再每次減少1度。

部分代碼：

//當(dāng)前角度

int mAngleNum = 0;

//當(dāng)前是正向旋轉(zhuǎn)還是反向旋轉(zhuǎn)

char mFront = 0;

//設(shè)置舵機當(dāng)前的角度

mServo.write(180 - mAngleNum);

if( mFront == 0 )

{

mAngleNum ++;

if( mAngleNum > 180 )

{

mFront = 1;

}

else

{

mAngleNum --;

if( mAngleNum < 0 )

{

mFront = 0;

}

這里。實現(xiàn)了從 180度開始。每次減少1度。直到0度。然后開始從0度往180度增加。每次增加1度。

然后接下來。我們就需要在每次舵機旋轉(zhuǎn)的時候。我們進(jìn)行超聲波測距。

//當(dāng)前距離

int mDistance = 0;

//超聲波測距引腳

const int mTrigPin = 2;

const int mEchoPin = 3;

pinMode(mTrigPin, OUTPUT);

// 要檢測引腳上輸入的脈沖寬度，需要先設(shè)置為輸入狀態(tài)

pinMode(mEchoPin, INPUT);

// 產(chǎn)生一個10us的高脈沖

digitalWrite(mTrigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(mTrigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(mTrigPin, LOW);

mDistance = pulseIn(mEchoPin, HIGH) / 58.0; //將回波時間換算成cm

這里。我們就是測試當(dāng)前的距離。然后同時每次改變角度。都測試一次當(dāng)前距離。我們每次改變角度、測試距離之后。都把我們的當(dāng)前角度和距離。送給processing 讓processing知道我們的當(dāng)前狀態(tài)。然后。processing 方面。我們需要一直不停的接受 arduino傳遞過來的當(dāng)前硬件的狀態(tài)數(shù)據(jù)（就是當(dāng)前的角度和當(dāng)前前方的距離）我這里設(shè)計的是。只測試前方180度的1.5m范圍內(nèi)的障礙物。好了。我們繼續(xù)。我們在processing中。一直去查找數(shù)據(jù)。每次找到數(shù)據(jù)后。都把數(shù)據(jù)進(jìn)行組裝以及拆分。原因就是。我們傳遞的數(shù)據(jù)比較多。不是單一的數(shù)據(jù)。所以我們要區(qū)分我們具體每個數(shù)據(jù)。同時還要區(qū)分。多個數(shù)據(jù)的連續(xù)和間斷問題。就是如何去讀取和解析一個完整的數(shù)據(jù)包（包含當(dāng)前角度和當(dāng)前距離的一段數(shù)據(jù)）首先我們需要在draw()里每次都要讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)然這里每次讀取的都是一個int類型的數(shù)據(jù)。其實他是一個byte或者說是一個字節(jié)。也就是8個二進(jìn)制也同樣是一個C語言里的char 還同樣是一個ASCII 當(dāng)然關(guān)于是否是unsigned之類的就先不說了。我們只要知道read()一次讀取出來的是個8個二進(jìn)制位表示出來的數(shù)據(jù) 就夠了。當(dāng)然他是用int類型來存放的

if ( myPort.available() > 0) {

val = myPort.read(); }。我們這里沒有真的用數(shù)據(jù)包的方式去處理的。而是用每次read之后。我把數(shù)據(jù)存放在181個int的數(shù)組中。因為角度是從0到180度。有181個數(shù)據(jù).....然后。在draw() 中。每次都清空畫布。然后重新繪制背景、然后繪制當(dāng)前掃描效果的扇形。然后繪制當(dāng)前的障礙物。畫布設(shè)置：int mWidth = 600;

int mHeight = 300;

設(shè)置300的原因是方便計算。我準(zhǔn)備掃描1.5米以內(nèi)的同時180度的范圍。所以可以設(shè)置成寬度 1.5m * 2 = 150cm * 2 = 300cm, 高度1.5m = 150cm 。也可以設(shè)置成這個數(shù)據(jù)的一倍。就是 600cm, 300cm 或者兩倍。三倍。由于屏幕寬度高度的原因。我就設(shè)置成了600，300。然后，我們每次繪制出來畫布。就開始根據(jù)當(dāng)前角度。來繪制一個半透明的內(nèi)部填充的扇形。我吧當(dāng)前角度放到了扇形的中間。最后。根據(jù)181個int的數(shù)組。吧181個角度的障礙物的距離。繪制到屏幕上。當(dāng)然超出100cm或者少于5cm的都沒有繪制。當(dāng)然大家也可以自己回去改成 150cm 10cm之類的。

下面發(fā)一下繪制障礙物的具體代碼：

for( int i = 0; i < 181; i ++ )
{
int a, b, distance;
distance = a = b = mDistanceArr[i];
if( i - 1 >= 0 )
a = mDistanceArr[ i - 1 ];
if( i + 1 <= 180 )
b = mDistanceArr[ i + 1 ];
if( distance < 5 || distance > mMaxDistance ) continue;
if( a < 5 || a > mMaxDistance ) a = distance;
if( b < 5 || b > mMaxDistance ) b = distance;
distance = (a + b + distance) / 3;
if( distance < 5 || distance >= mMaxDistance ) continue;
//distance = 60 angle = 45;
//mWidth / 2;
float scale = mWidthHalf / mMaxDistance;
int tmpDistance = (int)(distance * scale);
int px = (int)(mWidthHalf - tmpDistance * cos(i * PI/180));
int yy = (int)(tmpDistance * sin(i * PI/180));
int py = 300 - yy;
println("scale:" + scale + " angle:" + i + " sin():" + sin(i * PI/180) + " distance:" + distance + " tmpDistance:" + tmpDistance + " x:" + px + " yy:" + yy + " py:" + py);
ellipse(px, py, 30, 30);
}

復(fù)制代碼

Y~@MA3@]21_TG0[C3SQDV`X.png (25.39 KB, 下載次數(shù): 161)

C]_G{P[4@C1UVUNAQB6$6BJ.png (25.56 KB, 下載次數(shù): 97)

$C]_G{P[4@C1UVUNAQB6$6BJ.png$

歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)