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標題: 自己制作的多功能小車，藍牙，紅外尋跡，紅外避障，超聲波避障，語音播報，溫濕度顯示 [打印本頁]

作者: 止于心 時間: 2019-4-10 20:11
標題: 自己制作的多功能小車，藍牙，紅外尋跡，紅外避障，超聲波避障，語音播報，溫濕度顯示
本帖最后由止于心于 2019-4-10 20:13 編輯

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#include<reg52.h>
#include<intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sfr ISP_DATA  = 0xe2;                      // 數據寄存器
sfr ISP_ADDRH = 0xe3;                      // 地址寄存器高八位
sfr ISP_ADDRL = 0xe4;                      // 地址寄存器低八位
sfr ISP_CMD = 0xe5;                      // 命令寄存器
sfr ISP_TRIG  = 0xe6;                      // 命令觸發寄存器
sfr ISP_CONTR = 0xe7;                      // 命令寄存器

sbit rs_p=P3^5; // 1602液晶的RS管腳
sbit rw_p=P3^6; // 1602液晶的RW管腳
sbit en_p=P3^4; // 1602液晶的EN管腳

sbit DHT11_P = P0^7;       // 溫濕度傳感器DHT11數據接入
sbit s1_P = P3^7;             // “設置”按鍵的管腳
sbit s2_P = P3^3;             // “減”按鍵的管腳
sbit s3_P = P3^2;             // “加”按鍵的管腳

sbit ENA=P0^0;       //定義L298N電機驅動模塊引腳  6個
sbit M1A=P0^1;
sbit M1B=P0^2;
sbit M2A=P0^3;
sbit M2B=P0^4;
sbit ENB=P0^5;

sbit A5=P2^1;       //語音播報模塊
sbit A4=P2^2;
sbit A3=P2^3;
sbit A2=P2^4;
sbit A1=P2^5;

sbit xunji1=P1^0; //定義尋跡引腳  4個
sbit xunji2=P1^1;
sbit xunji3=P1^2;
sbit xunji4=P1^3;

sbit hongwai5=P2^6; //定義避障紅外對管引腳 2個
sbit hongwai6=P2^7;

sbit TRIG = P2^0; //超聲波發送端
sbit ECHO = P0^6; //超聲波接收端

sbit IN=P3^7;

//uchar flag = 0;    //溢出標志位
uint bht; //藍牙
uchar zuodianji=190;//調節范圍0-225,0最快，225停止
uchar youdianji=150;//小車實際速度左慢右快
uchar time;

uchar temp;                                     // 保存溫度
uchar humi;                                        // 保存濕度

uchar AlarmTL;                               // 溫度下限報警值
uchar AlarmTH;                               // 溫度上限報警值
uchar AlarmHL;                               // 濕度下限報警值
uchar AlarmHH;                               // 濕度上限報警值

void tingzhi();  //停止
void qianjin();  //前進
void houtui(); //后退
void weizuozhuan(); //左轉
void weiyouzhuan(); //右轉
void zuozhuan();
void youzhuan();
void UART_INIT();//串口工作模式
void init0(); //設置定時器0八位自動重裝模式用于pwm調速
void init_time();//設置定時器0十六位計數模式
void csb();    //超聲波避障
void bizhang();  //紅外避障
void yuyin(); //語音播報模塊
void yuyin1(); //第二首音樂
void delay_ms(uint z);//延時
void delay_nus(unsigned int x);  //延時函數
void delay_nms(unsigned int n); //延時函數
void delay_50us();

/*********************************************************/
// 單片機內部EEPROM不使能
/*********************************************************/
void ISP_Disable()
{
      ISP_CONTR = 0;
      ISP_ADDRH = 0;
      ISP_ADDRL = 0;
}

/*********************************************************/
// 從單片機內部EEPROM讀一個字節，從0x2000地址開始
/*********************************************************/
unsigned char EEPROM_Read(unsigned int add)
{
      ISP_DATA  = 0x00;
      ISP_CONTR = 0x83;
      ISP_CMD = 0x01;
      ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
      ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
      // 對STC89C51系列來說，每次要寫入0x46，再寫入0xB9,ISP/IAP才會生效
      ISP_TRIG  = 0x46;
      ISP_TRIG  = 0xB9;
      _nop_();
      ISP_Disable();
      return (ISP_DATA);
}

/*********************************************************/
// 往單片機內部EEPROM寫一個字節，從0x2000地址開始
/*********************************************************/
void EEPROM_Write(unsigned int add,unsigned char ch)
{
      ISP_CONTR = 0x83;
      ISP_CMD = 0x02;
      ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
      ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
      ISP_DATA  = ch;
      ISP_TRIG  = 0x46;
      ISP_TRIG  = 0xB9;
      _nop_();
      ISP_Disable();
}

/*********************************************************/
// 擦除單片機內部EEPROM的一個扇區
// 寫8個扇區中隨便一個的地址，便擦除該扇區，寫入前要先擦除
/*********************************************************/
void Sector_Erase(unsigned int add)
{
      ISP_CONTR = 0x83;
      ISP_CMD = 0x03;
      ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
      ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
      ISP_TRIG  = 0x46;
      ISP_TRIG  = 0xB9;
      _nop_();
      ISP_Disable();
}

/*********************************************************/
// 1602液晶寫命令函數，cmd就是要寫入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteCmd(uchar cmd)
{
      rs_p = 0;
      rw_p = 0;
      en_p = 0;
      P1=cmd;

      delay_ms(1);

      en_p = 1;
      delay_ms(1);
      en_p = 0;
}

/*********************************************************/
// 1602液晶寫數據函數，dat就是要寫入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteData(uchar dat)
{
      rs_p = 1;
      rw_p = 0;
      en_p = 0;
      P1=dat;

      delay_ms(1);

      en_p = 1;
      delay_ms(1);
      en_p = 0;
}

/*********************************************************/
// 1602液晶初始化函數
/*********************************************************/
void LcdInit()
{
      LcdWriteCmd(0x38);       // 16*2顯示，5*7點陣，8位數據口
      LcdWriteCmd(0x0C);       // 開顯示，不顯示光標
      LcdWriteCmd(0x06);       // 地址加1，當寫入數據后光標右移
      LcdWriteCmd(0x01);       // 清屏
}

/*********************************************************/
// 液晶光標定位函數
/*********************************************************/
void LcdGotoXY(uchar line,uchar column)
{
      // 第一行
      if(line==0)
            LcdWriteCmd(0x80+column);
      // 第二行
      if(line==1)
            LcdWriteCmd(0x80+0x40+column);
}

/*********************************************************/
// 液晶輸出字符串函數
/*********************************************************/
void LcdPrintStr(uchar *str)
{
      while(*str!='\0')
            LcdWriteData(*str++);
}

/*********************************************************/
// 液晶輸出數字
/*********************************************************/
void LcdPrintNum(uchar num)
{
      LcdWriteData(num/10+48);       // 十位
      LcdWriteData(num%10+48);       // 個位
}

/*********************************************************/
// 液晶顯示內容的初始化
/*********************************************************/
void LcdShowInit()
{
      LcdGotoXY(0,0);
      LcdPrintStr("  DHT11 System  ");
      LcdGotoXY(1,0);
      LcdPrintStr("T: C H:  %RH");
      LcdGotoXY(1,4);
      LcdWriteData(0xdf);
}

/*********************************************************/
// 10us級延時程序
/*********************************************************/
void Delay10us()
{
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
}

/*********************************************************/
// 讀取DHT11單總線上的一個字節
/*********************************************************/
uchar DhtReadByte(void)
{
      bit bit_i;
      uchar j;
      uchar dat=0;

      for(j=0;j<8;j++)
      {
            while(!DHT11_P);       // 等待低電平結束
            Delay10us();                      // 延時
            Delay10us();
            Delay10us();
            if(DHT11_P==1)             // 判斷數據線是高電平還是低電平
            {
                     bit_i=1;
                     while(DHT11_P);
            }
            else
            {
                     bit_i=0;
            }
            dat<<=1;                                  // 將該位移位保存到dat變量中
            dat|=bit_i;
      }
  return(dat);
}

/*********************************************************/
// 讀取DHT11的一幀數據，濕高、濕低(0)、溫高、溫低(0)、校驗碼
/*********************************************************/
void ReadDhtData()
{
      uchar HumiHig;             // 濕度高檢測值
      uchar HumiLow;       // 濕度低檢測值
      uchar TemHig;                      // 溫度高檢測值
      uchar TemLow;                      // 溫度低檢測值
  uchar check;                      // 校驗字節

      DHT11_P=0;                               // 主機拉低20ms
      delay_ms(20);
      DHT11_P=1;                               // DATA總線由上拉電阻拉高主機延時40us

      Delay10us();
      Delay10us();
      Delay10us();

      while(!DHT11_P);       // 等待DHT的低電平結束
      while(DHT11_P);             // 等待DHT的高電平結束

      //進入數據接收狀態
      HumiHig = DhtReadByte();       // 濕度高8位
      HumiLow = DhtReadByte();       // 濕度低8為，總為0
      TemHig  = DhtReadByte();       // 溫度高8位
      TemLow  = DhtReadByte();       // 溫度低8為，總為0
      check = DhtReadByte();       // 8位校驗碼，其值等于讀出的四個字節相加之和的低8位

      DHT11_P=1;                                                             // 拉高總線

      if(check==HumiHig + HumiLow + TemHig + TemLow)                      // 如果收到的數據無誤
      {
            temp=TemHig;
            humi=HumiHig;
      }
}

// 是否需要報警判斷

void AlarmJudge(void)
{

      if((temp>AlarmTH)||(temp<AlarmTL)||(humi>AlarmHH)||(humi<AlarmHL))
      {
      yuyin1();
      }

//       uchar i;

//       if(temp>AlarmTH)                               // 溫度是否過高
//       {
//             LedTH_P=0;
//             LedTL_P=1;
//       }
//       else if(temp<AlarmTL)             // 溫度是否過低
//       {
//             LedTL_P=0;
//             LedTH_P=1;
//       }
//       else                                                                               // 溫度正常
//       {
//             LedTH_P=1;
//             LedTL_P=1;
//       }

//       if(humi>AlarmHH)                         // 濕度是否過高
//       {
//             LedHH_P=0;
//       LedHL_P=1;
//       }
//       else if(humi<AlarmHL)             // 濕度是否過低
//       {
//             LedHL_P=0;
//             LedHH_P=1;
//       }
//       else                                                                         // 濕度正常
//       {
//             LedHH_P=1;
//             LedHL_P=1;
//       }

//       if((LedHH_P==0)||(LedHL_P==0)||(LedTH_P==0)||(LedTL_P==0))       // 蜂鳴器判斷，只要至少1個報警燈亮，蜂鳴器就報警
//       {
//             for(i=0;i<3;i++)
//             {
//                      Buzzer_P=0;
//                      DelayMs(100);
//                      Buzzer_P=1;
//                      DelayMs(100);
//             }
//       }
}

/*********************************************************/
// 按鍵掃描，用于設置溫濕度報警范圍
/*********************************************************/
void KeyScanf()
{
      if(s1_P==0)             // 判斷設置按鍵是否被按下
      {
/*********************將液晶顯示改為設置頁面的***********************************/

            LcdWriteCmd(0x01);                               // 設置界面的顯示框架
            LcdGotoXY(0,0);
            LcdPrintStr("Temp: 25-    ");
            LcdGotoXY(1,0);
            LcdPrintStr("Humi: -    ");

            LcdGotoXY(0,6);                                              // 在液晶上填充溫度的下限值
            LcdPrintNum(AlarmTL);
            LcdGotoXY(0,9);                                              // 在液晶上填充溫度的上限值
            LcdPrintNum(AlarmTH);

            LcdGotoXY(1,6);                                              // 在液晶上填充濕度的下限值
            LcdPrintNum(AlarmHL);
            LcdGotoXY(1,9);                                                 // 在液晶上填充濕度的上限值
            LcdPrintNum(AlarmHH);

            LcdGotoXY(0,7);                                              // 光標定位到第0行第7列
            LcdWriteCmd(0x0F);                               // 光標閃爍

            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵按下的抖動
            while(!s1_P);                                        // 等待按鍵釋放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵松開的抖動

/*****************************設置溫度的下限值*********************************************/

            while(s1_P)                                              // “設置鍵”沒有被按下，則一直處于溫度下限的設置
            {
                     if(s2_P==0)                               // 判斷 “減按鍵“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmTL>0)                                     // 只有當溫度下限值大于0時，才能減1
                                    AlarmTL--;
                              LcdGotoXY(0,6);                               // 重新刷新顯示更改后的溫度下限值
                              LcdPrintNum(AlarmTL);
                              LcdGotoXY(0,7);                               // 重新定位閃爍的光標位置
                              delay_ms(350);                                     // 延時
                     }
                     if(s3_P==0)                               // 判斷 “加按鍵“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmTL<99)                               // 只有當溫度下限值小于99時，才能加1
                                    AlarmTL++;
                              LcdGotoXY(0,6);                               // 重新刷新顯示更改后的溫度下限值
                              LcdPrintNum(AlarmTL);
                              LcdGotoXY(0,7);                               // 重新定位閃爍的光標位置
                              delay_ms(350);                                     // 延時
                     }
            }

            LcdGotoXY(0,10);
            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵按下的抖動
            while(!s1_P);                                        // 等待按鍵釋放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵松開的抖動



/********************************設置溫度的上限值****************************************/

            while(s1_P)                                        // “設置鍵”沒有被按下，則一直處于溫度上限的設置
            {
                     if(s2_P==0)                               // 判斷 “減按鍵“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmTH>0)                               // 只有當溫度上限值大于0時，才能減1
                                    AlarmTH--;
                              LcdGotoXY(0,9);                               // 重新刷新顯示更改后的溫度上限值
                              LcdPrintNum(AlarmTH);
                              LcdGotoXY(0,10);                      // 重新定位閃爍的光標位置
                              delay_ms(350);                                     // 延時
                     }
                     if(s3_P==0)                                     // 判斷 “加按鍵“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmTH<99)                               // 只有當溫度上限值小于99時，才能加1
                                    AlarmTH++;
                              LcdGotoXY(0,9);                               // 重新刷新顯示更改后的溫度上限值
                              LcdPrintNum(AlarmTH);
                              LcdGotoXY(0,10);                      // 重新定位閃爍的光標位置
                              delay_ms(350);                                     // 延時
                     }
            }

            LcdGotoXY(1,7);
            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵按下的抖動
            while(!s1_P);                                        // 等待按鍵釋放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵松開的抖動

/****************************設置濕度的下限值************************************/

            while(s1_P)                                              // “設置鍵”沒有被按下，則一直處于濕度下限的設置
            {
                     if(s2_P==0)                               // 判斷 “減按鍵“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmHL>0)                                        // 只有當濕度下限值大于0時，才能減1
                                    AlarmHL--;
                              LcdGotoXY(1,6);                               // 重新刷新顯示更改后的濕度下限值
                              LcdPrintNum(AlarmHL);
                              LcdGotoXY(1,7);                               // 重新定位閃爍的光標位置
                              delay_ms(350);
                     }
                     if(s3_P==0)                                        // 判斷 “加按鍵“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmHL<99)                         // 只有當濕度下限值小于99時，才能加1
                                    AlarmHL++;
                              LcdGotoXY(1,6);                               // 重新刷新顯示更改后的濕度下限值
                              LcdPrintNum(AlarmHL);
                              LcdGotoXY(1,7);                         // 重新定位閃爍的光標位置
                              delay_ms(350);                                     // 延時
                     }
            }

            LcdGotoXY(1,10);
            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵按下的抖動
            while(!s1_P);                                        // 等待按鍵釋放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵松開的抖動

/***************************設置濕度的上限值***********************************/

            while(s1_P)                                        // “設置鍵”沒有被按下，則一直處于濕度上限的設置
            {
                     if(s2_P==0)                               // 判斷 “減按鍵“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmHH>0)                               // 只有當濕度上限值大于0時，才能減1
                                    AlarmHH--;
                              LcdGotoXY(1,9);                               // 重新刷新顯示更改后的濕度上限值
                              LcdPrintNum(AlarmHH);
                              LcdGotoXY(1,10);                      // 重新定位閃爍的光標位置
                              delay_ms(350);
                     }
                     if(s3_P==0)                                        // 判斷 “加按鍵“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmHH<99)                               // 只有當濕度上限值小于99時，才能加1
                                    AlarmHH++;
                              LcdGotoXY(1,9);                               // 重新刷新顯示更改后的濕度上限值
                              LcdPrintNum(AlarmHH);
                              LcdGotoXY(1,10);                      // 重新定位閃爍的光標位置
                              delay_ms(350);                                     // 延時
                     }
            }

            LcdWriteCmd(0x0C);
            LcdShowInit();
            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵按下的抖動
            while(!s1_P);                                        // 等待按鍵釋放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按鍵松開的抖動

            Sector_Erase(0x2000);                                              // 存儲之前必須先擦除
            EEPROM_Write(0x2000,AlarmTL);             // 把溫度下限存入到EEPROM的0x2000這個地址
            EEPROM_Write(0x2001,AlarmTH);             // 把溫度上限存入到EEPROM的0x2001這個地址
            EEPROM_Write(0x2002,AlarmHL);             // 把濕度下限存入到EEPROM的0x2002這個地址
            EEPROM_Write(0x2003,AlarmHH);             // 把濕度上限存入到EEPROM的0x2003這個地址
      }
}

/***************************電機運動狀態********************************/
void tingzhi()       //停止
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
}

void qianjin()       //前進
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void houtui() //后退
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}

void weizuozhuan()       //左轉
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
}

void weiyouzhuan()          //右轉
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void zuozhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}

void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}

/**************超聲波定時器工作設置*************************/
void init_time()
{
TMOD = 0x01; //選擇定時器0工作工作方式為方式1
TH0 = 0; //裝初值0
TL0 = 0;

TF0 = 0; //中斷溢出標志位
ET0 = 1; //開定時器中斷
EA = 1; // 開總中斷
}
/**************PWM調速定時器設置********************************/
void init0()
{
  TMOD=0x02; //定時器工作方式2 8位自動重裝模式
  TL0 =220;
  TH0 =220;
      TR0=1;
      ET0=1;
      EA=1;
}
/******************藍牙串口定時器設置****************************/
void UART_INIT()
{
      SM0 = 0;
      SM1 = 1;//串口工作方式1
      REN = 1;//允許串口接收
      EA = 1;//開總中斷
      ES = 1;//開串口中斷
      TMOD = 0x20;//8位自動重裝模式
      TH1 = 0xfd;
      TL1 = 0xfd;//9600波特率
      TR1 = 1;//啟動定時器1
}
//語音播報模塊
void yuyin()
{

A5=1;    //第一首音樂
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=0;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢復默認值 11111

}

void yuyin1()
{

A5=1;    //第二首音樂
A4=1;
A3=1;
A2=0;
A1=1;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢復默認值 11111

}

/********************繼電器******************************/

void jidianqi()
{
uchar i;
for(i=0;i<25;i++)
{
IN=0;
delay_ms(20);
}
}

/*******************************紅外尋跡********************************/

void ControlCar(unsigned char ConType) //控制電機程序，帶形參
{

  tingzhi();    //首先是停止
switch(ConType)    //根據swith里面的值來驅動車
{
  case 1:       //簡單  不用說
  {
qianjin();
break;
  }
  case 2:
  {
houtui();
break;
  }
  case 3:
  {
zuozhuan();
      break;
  }
  case 4:
  {
youzhuan();
      break;
  }
  case 5:
  {
weiyouzhuan();
      break;
  }
case 6:
  {
weizuozhuan();
      break;
  }

  case 8:
  {
tingzhi();
      break;
  }
}
}

作者: 灰泰郎 時間: 2019-4-19 19:26
樓主，你的程序壓縮包也上傳一下么

作者: 止于心 時間: 2019-4-20 11:22

灰泰郎發表于 2019-4-19 19:26
樓主，你的程序壓縮包也上傳一下么

在上面

作者: wuyanting 時間: 2019-4-22 17:22
請問語音播報可以用SYN6288-A來代替嗎？

作者: zhouxiao 時間: 2019-4-22 23:19
樓主，文件是不是缺了的

作者: fangweicai 時間: 2019-4-23 17:10
有沒有硬件方案？

作者: 止于心 時間: 2019-4-25 08:44

zhouxiao 發表于 2019-4-22 23:19
樓主，文件是不是缺了的

沒有吧，都在壓縮包里，

作者: 止于心 時間: 2019-4-25 08:46

fangweicai 發表于 2019-4-23 17:10
有沒有硬件方案？

我是初學者，硬件設計到的方面太廣，目前正在學習

作者: 張濤boy 時間: 2019-5-7 21:00
樓主你的程序是兩輪的還是四輪的呀，我看代碼上是兩輪的

作者: 止于心 時間: 2019-5-11 10:20

張濤boy 發表于 2019-5-7 21:00
樓主你的程序是兩輪的還是四輪的呀，我看代碼上是兩輪的

一個L298N驅動四個輪子，也可以用兩個電機驅動模塊。

作者: 厚樸 時間: 2019-5-11 10:24
謝謝，下載來試試

作者: chenwg111 時間: 2019-5-12 13:42
學寫了，謝謝，下載下來試試

作者: dont_think 時間: 2019-5-17 07:20
學習了，下載研究下哦。

作者: QSM980405 時間: 2019-9-24 00:49
原理圖不上傳沒用啊

作者: 仟一 時間: 2019-10-12 15:49
樓主可以有償幫忙做一個中型的多功能電動車嗎？

作者: mwe 時間: 2019-10-17 09:30
怎么實現避障語音提示，比如遇到障礙是語音播報說前方有障礙這樣子

作者: yrx0203 時間: 2020-1-13 18:48
樓主大人，請問能發一下電路圖嗎

作者: 塔大小胡楊 時間: 2020-9-13 19:43
親愛的樓主大兄弟，可以發一下文檔材料嗎

作者: laoying 時間: 2020-12-24 08:44
有原理圖嗎，想學著做做

作者: KNQDJ 時間: 2021-10-18 20:00
樓主你好，我正在做紅外尋跡小車，請問樓主用的紅外尋跡模塊是哪個型號的模塊？

歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)