標題: C51單片機滅火機器人源碼 [打印本頁] 作者: 天天HH 時間: 2019-3-24 16:42 標題: C51單片機滅火機器人源碼 float tim_1=0.0; /*時間變量：不用*/
float gf_1=0.0; /*速度功率值 */
int mic_1=0; /*聲音值,AI8或AI12*/
int gi_1=0; /*用控制是否跳出某房間循環的量：任務完成與否控制量*/
int gi_2=0; /*相對的左邊火焰亮度值*/
int gi_3=0; /*相對的左右邊火焰亮度值的差值*/
int gi_4=0; /*相對的右邊火焰亮度值*/
int gi_5=0; /*高中、小學程序切換*/
int gi_6=0; /*二號房回家時用來數線的量*/
int gi_7=0; /*第一次去二號房時看到的有沒有火的標記量*/
int gi_8=0; /*地面灰度設置值*/
int gi_9=0; /*側面PSD測距值*/
int gi_10=0; /*區分環境光與蠟燭光的參考值*/
int ma_1=0; /*前左PSD值AI0*/
int ma_2=0; /*正前PSD值AI1*/
int ma_3=0; /*前右PSD值AI2*/
int ma_4=0; /*后右PSD值AI3*/
int ma_5=0; /*正后PSD值AI4*/
int ma_6=0; /*后左PSD值AI5*/
int ma_7=0; /*前地面灰度值AI6*/
int ma_8=0; /*后地面灰度值AI7*/
int ma_9=0; /*回家時所用的地面灰度的二次測量值*/
int ma_10=0; /*正前正后PSD測距值，例值 220*/
int sci_1=0; /*指南針讀值*/
void main()
{
SCI_Set(0,9600,0,8,1 );/*串口設置：指南針的端口設置，小學、初中不用*/
/*****************************************************************************/
/*以下為調試參數*****************************************************************/
gi_10=450; /*區分環境光與蠟燭光的參考值，約比環境光最小值小50，例值：450*/
gi_8=310; /*地面灰度設置值，原則：穩定地區分黑白，取黑白值的中間值，例值：300*/
gi_9=280; /*側面PSD測距值，例值： 280*/
ma_10=280; /*正前正后PSD測距值，例值 280*/
gi_5=1;/*小學取1，初高中取0*****/
