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標題: 用NRF2401做遙控小車，硬件沒有問題，不明白為什么不能收到信息 [打印本頁]
作者: 懷念sunny    時間: 2019-3-23 16:04
標題: 用NRF2401做遙控小車，硬件沒有問題，不明白為什么不能收到信息
附上代碼
發送：
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  2. #include<intrins.h>
  3. #include <STC15F2K60S2.H>
  4. #define unchar unsigned char
  5. #define unint unsigned int
  6. #define MAX_TX 0X10  //???????????ж?
  7. #define TX_OK 0X20    //TX????????ж?
  8. #define RX_OK  0X40   //??????????ж?
  9. //NRF24l01????????
  10. /*******************************************************/
  11. #define TX_ADDR_WITDH 5 //??????????????5?????
  12. #define RX_ADDR_WITDH 5 //??????????????5?????
  13. #define TX_DATA_WITDH 3//??????????2?????
  14. #define RX_DATA_WITDH 3//??????????2?????
  15. /*******************????????***************************/
  16. #define  R_REGISTER      0x00//??????ü????
  17. #define  W_REGISTER      0x20//д???ü????
  18. #define  R_RX_PAYLOAD   0x61//???RX??Ч????
  19. #define  W_TX_PAYLOAD  0xa0//дTX??Ч????
  20. #define  FLUSH_TX   0xe1//???TXFIFO?????
  21. #define  FLUSH_RX   0xe2//???RXFIFO?????
  22. #define  REUSE_TX_PL     0xe3//??????????????Ч????
  23. #define  NOP             0xff//?????
  24. /******************????????****************************/
  25. #define  CONFIG          0x00//???ü????
  26. #define  EN_AA    0x01//?????????
  27. #define  EN_RXADDR       0x02//??????????0-5?????
  28. #define  SETUP_AW        0x03//?????????????????3-5
  29. #define  SETUP_RETR      0x04//??????????
  30. #define  RF_CH           0x05//??????????
  31. #define  RF_SETUP        0x06//????????
  32. #define  STATUS          0x07//???????
  33. #define  OBSERVE_TX      0x08//??????????
  34. #define  CD              0x09//???
  35. #define  RX_ADDR_P0      0x0a//???????0??????
  36. #define  RX_ADDR_P1      0x0b//???????1??????
  37. #define  RX_ADDR_P2      0x0c//???????2??????
  38. #define  RX_ADDR_P3      0x0d//???????3??????
  39. #define  RX_ADDR_P4      0x0e//???????4??????
  40. #define  RX_ADDR_P5      0x0f//???????5??????
  41. #define  TX_ADDR         0x10//??????
  42. #define  RX_PW_P0        0x11//P0?????????????
  43. #define  RX_PW_P1        0x12//P1?????????????
  44. #define  RX_PW_P2        0x13//P2?????????????
  45. #define  RX_PW_P3        0x14//P3?????????????
  46. #define  RX_PW_P4        0x15//P4?????????????
  47. #define  RX_PW_P5        0x16//P5?????????????
  48. #define  FIFO_STATUS     0x17//FIFO???????
  49. #define ADC_POWER   0x80            
  50. #define ADC_FLAG    0x10            
  51. #define ADC_START   0x08           
  52. #define ADC_SPEEDLL 0x00         
  53. #define ADC_SPEEDL  0x20           
  54. #define ADC_SPEEDH  0x40         
  55. #define ADC_SPEEDHH 0x60
  56. #define uchar unsigned char
  57. #define uint unsigned int
  58. sbit IRQ  =P2^4;
  59. sbit  MISO =P2^5;    //????
  60. sbit  MOSI =P2^6;     //???
  61. sbit SCLK =P2^7;     //???
  62. sbit CSN  =P0^0;  //???
  63. sbit CE     =P0^1;      //???
  64. unchar code TxAddr[]={0x11,0x98,0x10,0x10,0x01};//??????
  65. unchar code RxAddr[]={0x11,0x98,0x10,0x10,0x01};//??????
  66. uchar aa,bb,cc;
  67. unchar bdata sta;   //?????         
  68. sbit  RX_DR=sta^6;
  69. sbit  TX_DS=sta^5;
  70. sbit  MAX_RT=sta^4;
  71. void IO_init()
  72. {
  73. P0M0 =0X0F;
  74. P0M1 =0X10;
  75. P1M0 =0X00;  //P18?????????
  76. P1M1 =0X0F;
  77. //P0M1=0XFF;
  78. //P0M0=0X00;
  79. //P3M1=0X00;
  80. //P3M0=0X00;
  81. //P4M1=0X00;
  82. //P4M0=0X01;
  83. //
  84. //P6M1=0X80;
  85. //P6M0=0X70;
  86. }
  87. //?????????????
  88. /**********************???????**************************/
  89. void NRFDelay(unint t)
  90. {
  91.    unint x,y;
  92.    for(x=t;x>0;x--)
  93.     for(y=110;y>0;y--);
  94. }
  95. /**********************NRF24L01?????????*******************************/
  96. void NRF24L01Int()
  97. {
  98. NRFDelay(2);//????????????
  99. CE=0;
  100. CSN=1;   //????????Ч??
  101. SCLK=0;  //?????
  102. IRQ=1;   //?ж????????????
  103. }
  104. /***SPI???????????8λ????***********************************/
  105. unchar NRFSPI(unchar date) //?????д???????????
  106. {
  107.     unchar i;
  108.     for(i=0;i<8;i++)          // ???8??
  109.     {
  110.    if(date&0x80)
  111.      MOSI=1;
  112.    else
  113.      MOSI=0;             // byte???λ?????MOSI
  114.         date<<=1;             // ?θ?λ??λ?????λ
  115.         SCLK=1;
  116.    if(MISO)               // ????SCK??nRF24L01??MOSI????1λ?????????MISO???1λ????
  117.         
  118.   date|=0x01;        // ??MISO??byte???λ
  119.       SCLK=0;             // SCK???
  120.     }
  121.     return(date);            // ?????????????
  122. }
  123. /*****************SPI***??***????????????*********************************/
  124. unchar NRFReadReg(unchar RegAddr)
  125. {
  126.    unchar BackDate;
  127.    CSN=0;//??????
  128.    NRFSPI(RegAddr);//д????????
  129.    BackDate=NRFSPI(0x00);//д???????????  
  130.    CSN=1;
  131.    return(BackDate); //??????
  132. }
  133. /*****************SPI***д***????????????*********************************/
  134. unchar NRFWriteReg(unchar RegAddr,unchar date)
  135. {
  136.    unchar BackDate;
  137.    CSN=0;//??????
  138.    BackDate=NRFSPI(RegAddr);//д????
  139.    NRFSPI(date);//д???
  140.    CSN=1;  
  141.    return(BackDate);
  142. }
  143. /*****************SPI***???***RXFIFO????????********************************/
  144. unchar NRFReadRxDate(unchar RegAddr,unchar *RxDate,unchar DateLen)
  145. {  //????????//????????????//??????????//???????
  146.     unchar BackDate,i;
  147. CSN=0;                     //??????????Ч
  148. BackDate=NRFSPI(RegAddr);  //д???????????????
  149. for(i=0;i<DateLen;i++)     //???????
  150.    {
  151.       RxDate[i]=NRFSPI(0x00);
  152.    }
  153.     CSN=1;
  154.    return(BackDate);
  155. }
  156. /*****************SPI***д??***TXFIFO????????**********************************/
  157. unchar NRFWriteTxDate(unchar RegAddr,unchar *TxDate,unchar DateLen)  //RegAddr   =0x30 , DateLen  ???????5
  158. {
  159.    //????????//д???????????//??????????//???????
  160.    unchar BackDate,i;
  161.    CSN=0;
  162.          
  163.   BackDate=NRFSPI(RegAddr);//д???д??????????
  164.    for(i=0;i<DateLen;i++)   //д??????
  165.      {
  166.      NRFSPI(*TxDate++);
  167.   }   
  168.    CSN=1;
  169.    return(BackDate);
  170. }
  171. //????????????????
  172. //???????0 ?????1 ???
  173. unchar Check()
  174. {
  175. int i;
  176. unchar buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};
  177. NRFWriteTxDate ( W_REGISTER + TX_ADDR , buf , TX_ADDR_WITDH );  //д??????
  178. NRFReadRxDate ( R_REGISTER + TX_ADDR , buf , RX_ADDR_WITDH);   //????????
  179. for(i=0;i<5;i++)   //?ж?
  180.     if(buf[i]!=0XA5)
  181.      break;
  182.   if(i==5)
  183.    return 0;
  184.    return 1;
  185. }
  186. /****????????????????????*************/
  187. void NRF24L01_TX_Mode()
  188. {
  189. NRFWriteTxDate ( W_REGISTER + TX_ADDR , TxAddr , TX_ADDR_WITDH );    //дTX?????
  190. NRFWriteTxDate ( W_REGISTER + RX_ADDR_P0 , RxAddr , RX_ADDR_WITDH ); //????RX????????????????ACK
  191. NRFWriteReg( W_REGISTER + EN_AA , 0X01);   //??????0??????
  192. NRFWriteReg( W_REGISTER + EN_RXADDR , 0X01);   //??????0???????
  193. NRFWriteReg( W_REGISTER + SETUP_RETR , 0X1A);  //??????????????500us + 86us?????????????????10??
  194. NRFWriteReg( W_REGISTER + RF_CH , 40);  //????RF????40
  195. NRFWriteReg( W_REGISTER + RF_SETUP , 0X0F);  //????TX?????????2M,0db???棬?????????濪??
  196. NRFWriteReg( W_REGISTER + CONFIG , 0X0E);  //????????????????????PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,?????????????????ж?
  197. }
  198. void Delay100us()  //@11.0592MHz
  199. {
  200. unsigned char i, j;
  201. _nop_();
  202. _nop_();
  203. i = 2;
  204. j = 15;
  205. do
  206. {
  207.   while (--j);
  208. } while (--i);
  209. }
  210. /*****???????????********
  211. txbuf????????????????
  212. //????????????????
  213. ***************************/
  214. unchar NRF24L01_TxPacket(unchar *txbuf)
  215. {

  217. CE = 0;
  218. NRFWriteTxDate ( W_TX_PAYLOAD , txbuf , TX_DATA_WITDH );   //д?????TX BUF?У?2?????
  219. CE = 1;  //???????
  220. Delay100us();   //??????????

  222. sta =  NRFReadReg(STATUS);  //?????????????
  223. if(TX_DS||MAX_RT) //????????ж?
  224. {
  225.     NRFWriteReg(W_REGISTER+STATUS,0xff);  // ???TX_DS??MAX_RT?ж???
  226.     CSN=0;
  227.     NRFSPI( FLUSH_TX );//???????FIFO ????????????????????????????????????????????  
  228.        CSN=1;
  229.     return 0x01;     
  230. }
  231. return 0XFF;
  232. }
  233. void Delay1000ms()  //@11.0592MHz
  234. {
  235. unsigned char i, j, k;
  236. _nop_();
  237. _nop_();
  238. i = 43;
  239. j = 6;
  240. k = 203;
  241. do
  242. {
  243.   do
  244.   {
  245.    while (--k);
  246.   } while (--j);
  247. } while (--i);
  248. }
  249. // int k,m;
  250. void Delay(unsigned int s)
  251. {
  252. unsigned int i;
  253. for(i=0; i<s; i++);
  254. for(i=0; i<s; i++);
  255. }
  256. //*********************************?????A/D???*************************************************
  257. void adc_init()
  258. {
  259. P1ASF=0xff;
  260. ADC_RES=0;  
  261. ADC_CONTR = ADC_POWER | ADC_SPEEDLL;
  262. Delay(10);             //??????
  263. }
  264. //**********************************???A/D?????????********************************************
  265. uint getADCResult(char ch)
  266. {
  267. // uint result;
  268. ADC_CONTR = ADC_POWER | ADC_SPEEDLL | ch | ADC_START;
  269. _nop_();                        //???4??NOP
  270.     _nop_();
  271.     _nop_();
  272.     _nop_();
  273. while (!(ADC_CONTR & ADC_FLAG));//?????????
  274. ADC_CONTR &= ~ADC_FLAG; //??
  275. return ADC_RES;
  276. }
  277. void main()
  278. {  
  279.     unchar j=0;
  280. unchar T_X[3]={0x00,0x00,0x00};
  281. _nop_();
  282. IO_init();  //I/O????????
  283. NRF24L01Int();
  284. j=Check();
  285. if(j==0)
  286. {
  287. //???
  288. P22= 1;
  289. }
  290. if(j==1)
  291. {
  292.     while(1)
  293.     {
  294.     P22=!P22;
  295.     Delay1000ms();
  296.     }
  297. }
  298. NRF24L01_TX_Mode();   //????????????ó??????
  299.     adc_init();
  300.    
  301. while(1)
  302.   {  
  303.       P21=1;P36=1; P37=1;P23=1;
  304.     T_X[0]=getADCResult(0x03);
  305.   T_X[1]=getADCResult(0x00);
  306.                      
  307.   NRF24L01_TxPacket(T_X);
  308.     aa=getADCResult(0x03);
  309.      if(aa>140)
  310.    {
  311.     P36=0;
  312.    }
  313.      else if(aa<115)
  314.    {
  315.       P37=0;
  316.    }                                                                                                                                                                 
  317.    bb=getADCResult(0x00);
  318.     if(bb>140)
  319.    {
  320.      P23=0;

  322.    }
  323.      else if(bb<115)
  324.    {                                
  325.       P21=0;
  326.    }      
  327.    

  329.    }
  330. [/i][/i][i][i]}[/i][/i]
  331. 接收：

  333. #include <STC15F2K60S2.H>
  334. #include <intrins.h>
  335. #define unchar unsigned char
  336. #define unint unsigned int
  337. //?ж?
  338. #define MAX_TX 0X10  //???????????ж?
  339. #define TX_OK 0X20    //TX????????ж?
  340. #define RX_OK  0X40   //??????????ж?
  341. //NRF24l01????????
  342. /*******************************************************/
  343. #define TX_ADDR_WITDH 5 //??????????????5?????
  344. #define RX_ADDR_WITDH 5 //??????????????5?????
  345. #define TX_DATA_WITDH 3//??????????2?????
  346. #define RX_DATA_WITDH 3//??????????2?????
  347. /*******************????????***************************/
  348. #define  R_REGISTER      0x00//??????ü????
  349. #define  W_REGISTER      0x20//д???ü????
  350. #define  R_RX_PAYLOAD   0x61//???RX??Ч????
  351. #define  W_TX_PAYLOAD  0xa0//дTX??Ч????
  352. #define  FLUSH_TX   0xe1//???TXFIFO?????
  353. #define  FLUSH_RX   0xe2//???RXFIFO?????
  354. #define  REUSE_TX_PL     0xe3//??????????????Ч????
  355. #define  NOP             0xff//?????
  356. /******************????????****************************/
  357. #define  CONFIG          0x00//???ü????
  358. #define  EN_AA    0x01//?????????
  359. #define  EN_RXADDR       0x02//??????????0-5?????
  360. #define  SETUP_AW        0x03//?????????????????3-5
  361. #define  SETUP_RETR      0x04//??????????
  362. #define  RF_CH           0x05//??????????
  363. #define  RF_SETUP        0x06//????????
  364. #define  STATUS          0x07//???????
  365. #define  OBSERVE_TX      0x08//??????????
  366. #define  CD              0x09//???
  367. #define  RX_ADDR_P0      0x0a//???????0??????
  368. #define  RX_ADDR_P1      0x0b//???????1??????
  369. #define  RX_ADDR_P2      0x0c//???????2??????
  370. #define  RX_ADDR_P3      0x0d//???????3??????
  371. #define  RX_ADDR_P4      0x0e//???????4??????
  372. #define  RX_ADDR_P5      0x0f//???????5??????
  373. #define  TX_ADDR         0x10//??????
  374. #define  RX_PW_P0        0x11//P0?????????????
  375. #define  RX_PW_P1        0x12//P1?????????????
  376. #define  RX_PW_P2        0x13//P2?????????????
  377. #define  RX_PW_P3        0x14//P3?????????????
  378. #define  RX_PW_P4        0x15//P4?????????????
  379. #define  RX_PW_P5        0x16//P5?????????????
  380. #define  FIFO_STATUS     0x17//FIFO???????
  381. #define uchar unsigned char
  382. #define uint unsigned int
  383. #define CYCLE   5000  
  384. sbit INL1=P2^0;
  385. sbit INL2=P4^4;
  386. sbit INR1=P4^2;                  
  387. sbit INR2=P4^1;
  388. sbit INZ1=P7^1;                 
  389. sbit INZ2=P7^0;
  390. sbit IRQ  =P4^0;
  391. sbit  MISO =P6^5;    //????
  392. sbit  MOSI =P6^7;     //???
  393. sbit SCLK =P6^4;     //???
  394. sbit CSN  =P6^6;  //???
  395. sbit CE     =P3^2;      //???
  396. sbit ENL=P2^1;
  397. sbit ENR=P4^3;
  398. unchar code TxAddr[]={0x11,0x98,0x10,0x10,0x01};//??????
  399. unchar code RxAddr[]={0x11,0x98,0x10,0x10,0x01};//??????
  400. uchar  AD[3];
  401. uchar  aa,ab,bb,ba,j;
  402. void dire(uchar x);   
  403. void  Cspeed(uchar x);   
  404. void IO_Init()
  405. {
  406. P1M0 =0X1B;
  407.     P1M1 =0X20;

  409. P0M0 =0X00;  
  410. P0M1 =0X00;
  411.   
  412. P2M1=0x00;
  413. P2M0=0x00;
  414.    
  415. P3M1=0x00;
  416. P3M0=0x00;
  417.   
  418. P4M1=0X00;
  419. P4M0=0X00;

  421. P5M1=0x00;
  422. P5M0=0x00;

  424. P6M1=0X00;
  425. P6M0=0X00;

  427. P7M1=0x00;
  428. P7M0=0x00;  
  429. }
  430. void PWM_Init()
  431. {         
  432. P_SW2|=0x80;                //??BIT7λ??1????XSFR   
  433. PWMCFG|=0x0C;             //????PWM4PEM5?????????????1
  434. PWMCKS&=0xE0;          //PWMCKS,PWM??????PwmC1K_1T
  435. PWMC=CYCLE;                    //PWM????????????   2.2KHz
  436. PWM4T1=0;                 //????η??????
  437. PWM4T2=4500;   
  438. PWM5T1=0;                 //????η??????
  439. PWM5T2=4500;
  440. PWM4CR&=0XF0;              //PWM4??????P2.2?????ж?
  441. PWMCR&=~0x40;             //???PWM???????????ж?
  442. PWMCR|=0x0C;                   //PWM4,PWM5???
  443.     PWMCR|=0x80;        //???PWM???η???????PWM?????????????
  444.    P_SW2&=~0x80;             //???????XRAM
  445.   ENL=0;
  446.   ENR=0;
  447. }
  448. void NRFDelay(unint t)
  449. {
  450.    unint x,y;
  451.    for(x=t;x>0;x--)
  452.     for(y=110;y>0;y--);
  453. }
  454. /**********************NRF24L01?????????*******************************/
  455. void NRF24L01Int()
  456. {
  457. NRFDelay(2);//????????????
  458. CE=0;
  459. CSN=1;   //????????Ч??
  460. SCLK=0;  //?????
  461. IRQ=1;   //?ж????????????
  462. }
  463. /***SPI???????????8λ????***********************************/
  464. unchar NRFSPI(unchar date)
  465. {
  466.     unchar i;
  467.     for(i=0;i<8;i++)          // ???8??
  468.     {
  469.    if(date&0x80)
  470.      MOSI=1;
  471.    else
  472.      MOSI=0;             // byte???λ?????MOSI
  473.         date<<=1;             // ?θ?λ??λ?????λ
  474.         SCLK=1;
  475.    if(MISO)               // ????SCK??nRF24L01??MOSI????1λ?????????MISO???1λ????
  476.         
  477.   date|=0x01;        // ??MISO??byte???λ
  478.       SCLK=0;             // SCK???
  479.     }
  480.     return(date);            // ?????????????
  481. }
  482. /*****************SPI***??***????????????*********************************/
  483. unchar NRFReadReg(unchar RegAddr)
  484. {
  485.    unchar BackDate;
  486.    CSN=0;//??????
  487.    NRFSPI(RegAddr);//д????????
  488.    BackDate=NRFSPI(0x00);//д???????????  
  489.    CSN=1;
  490.    return(BackDate); //??????
  491. }
  492. /*****************SPI***д***????????????*********************************/
  493. unchar NRFWriteReg(unchar RegAddr,unchar date)
  494. {
  495.    unchar BackDate;
  496.    CSN=0;//??????                                                                             
  497.    BackDate=NRFSPI(RegAddr);//д????
  498.    NRFSPI(date);//д???
  499.    CSN=1;  
  500.    return(BackDate);
  501. }
  502. /*****************SPI***???***RXFIFO????????********************************/
  503. unchar NRFReadRxDate(unchar RegAddr,unchar *RxDate,unchar DateLen)
  504. {  //????????//????????????//??????????//???????
  505.     unchar BackDate,i;
  506. CSN=0;                     //??????????Ч
  507. BackDate=NRFSPI(RegAddr);  //д???????????????
  508. for(i=0;i<DateLen;i++)     //???????
  509.    {
  510.       RxDate[i]=NRFSPI(0x00);
  511.    }
  512.     CSN=1;
  513.    return(BackDate);
  514. }
  515. /*****************SPI***д??***TXFIFO????????**********************************/
  516. unchar NRFWriteTxDate(unchar RegAddr,unchar *TxDate,unchar DateLen)
  517. {
  518.    //????????//д???????????//??????????//???????
  519.    unchar BackDate,i;
  520.    CSN=0;
  521.    BackDate=NRFSPI(RegAddr);//д???д??????????
  522.    for(i=0;i<DateLen;i++)   //д??????
  523.      {
  524.      NRFSPI(*TxDate++);
  525.   }   
  526.    CSN=1;
  527.    return(BackDate);
  528. }
  529. //????????????????
  530. //???????0 ?????1 ???
  531. unchar Check()
  532. {
  533. int i;
  534. unchar buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};
  535. //д??????
  536. NRFWriteTxDate ( W_REGISTER + TX_ADDR , buf , TX_ADDR_WITDH );
  537. //????????
  538. NRFReadRxDate ( R_REGISTER + TX_ADDR , buf , RX_ADDR_WITDH);
  539. //?ж?
  540. for(i=0;i<5;i++)
  541.     if(buf[i]!=0XA5)
  542.      break;
  543.   if(i==5)
  544.    return 0;
  545.    return 1;
  546. }
  547. //void Delay(unsigned int s)
  548. //{
  549. // unsigned int i;
  550. // for(i=0; i<s; i++);
  551. // for(i=0; i<s; i++);
  552. //}
  553. /*****????????????????????******/
  554. void NRF24L01_RX_Mode(void)
  555. {
  556. NRFWriteTxDate ( W_REGISTER + RX_ADDR_P0 , RxAddr , RX_ADDR_WITDH );
  557. NRFWriteReg( W_REGISTER + EN_AA , 0X01);   //??????0??????
  558. NRFWriteReg( W_REGISTER + EN_RXADDR , 0X01);   //??????0???????
  559. NRFWriteReg( W_REGISTER + RF_CH , 40);  //????RF????40
  560. NRFWriteReg( W_REGISTER + RX_PW_P0 , RX_DATA_WITDH); //2?????
  561. NRFWriteReg( W_REGISTER + RF_SETUP , 0X0F);  //????TX?????????0db???棬?????????濪??
  562. NRFWriteReg( W_REGISTER + CONFIG , 0X0F);
  563. CE = 1;  //?????????
  564. }
  565. /********???????************/
  566. unchar NRF24L01_RxPacket(unchar *rxbuf)
  567. {
  568. unchar sta;
  569. sta = NRFReadReg(STATUS);  //?????????????
  570. NRFWriteReg( W_REGISTER + STATUS , sta);  
  571. if(sta & RX_OK)
  572. {
  573. NRFReadRxDate( R_RX_PAYLOAD , rxbuf , RX_DATA_WITDH );    //??????????
  574. NRFSPI( FLUSH_RX );    //???RX
  575. return 0;
  576. }
  577. return 1;  //??н????????
  578. }
  579. void Delay1000ms()  //@11.0592MHz
  580. {
  581. unsigned char i, j, k;
  582. _nop_();
  583. _nop_();
  584. i = 43;
  585. j = 6;
  586. k = 203;
  587. do
  588. {
  589.   do
  590.   {
  591.      while (--k);
  592.   } while (--j);
  593. } while (--i);
  594. }

  596. void dire(uchar x)     //???????
  597. {
  598. switch(x)  
  599. {
  600. case 0:INL1=1; INL2=0; //??
  601.     INR1=0; INR2=1;      
  602.     break;
  603. case 1:INL1=1; INL2=0; //??
  604.     INR1=1; INR2=0;
  605.     break;
  606. case 2:INL1=0; INL2=1; //?
  607.     INR1=0; INR2=1;
  608.     break;
  609. case 3:INL1=0; INL2=1; //??
  610.     INR1=1; INR2=0;
  611.     break;
  612. case 4:INL1=0; INL2=0; //??
  613.     INR1=0; INR2=0;
  614.     break;
  615. default : break;
  616. }                                                   
  617. }
  618. void  transAD()
  619. {
  620.      
  621.     if(AD[0]>140)
  622.     {      
  623.        Cspeed(0);
  624.     }
  625.      if(AD[0]<110)
  626.     {
  627.        Cspeed(1);
  628.     }
  629.     if(AD[1]>140)
  630.     {
  631.        Cspeed(2);
  632.     }
  633.     if(AD[1]<110)  
  634.     {
  635.        Cspeed(3);
  636.     }
  637.     if(((AD[0]<139)&&(AD[0]>109))&&((AD[1]<139)&&(AD[1]>109)))
  638.        {
  639.        dire(4);
  640.     }
  641. }

  643. void  Cspeed(uchar x)
  644. {
  645.    switch(x)  
  646. {
  647. case 0: aa=AD[0]-128;
  648.    P_SW2|=0x80;
  649.       PWM4T2=39*aa;                //????η???????????
  650.       PWM5T2=39*aa;                //????η???????????
  651.       P_SW2&=~0x80;
  652.     dire(0);         //??      
  653.        break;                                                                                                                                      
  654. case 1: ab=128-AD[0];
  655.    P_SW2|=0x80;
  656.       PWM4T2=39*ab;                //????η???????????
  657.       PWM5T2=39*ab;                //????η???????????
  658.       P_SW2&=~0x80;
  659.    dire(3);          //??
  660.    break;
  661. case 2: bb=(AD[1]-128);
  662.       P_SW2|=0x80;
  663.       PWM4T2=39*bb;                //????η???????????
  664.       PWM5T2=39*bb;                //????η???????????
  665.    dire(2);
  666.       break;
  667. case 3: ba=(128-AD[1]);
  668.     P_SW2|=0x80;
  669.       PWM4T2=39*ba;                //????η???????????
  670.       PWM5T2=39*ba;  
  671.    dire(1);
  672.    break;
  673.    default: dire(4);
  674.          break;
  675. }

  677. }
  678. void main()
  679. {
  680. IO_Init();  //I/O????????
  681. NRF24L01Int();
  682. NRF24L01_RX_Mode();
  683.       
  684. PWM_Init();
  685. j=Check();
  686.     if(j==0)
  687. {
  688. //???
  689. P77=0;
  690. }
  691. if(j==1)
  692. {
  693.     while(1)
  694.     {
  695.     P77=!P77;
  696.     Delay1000ms();
  697.     }
  698. }  
  699.   dire(4);  
  700.     while(1)
  701.   {  
  702.     if(NRF24L01_RxPacket(AD))
  703.     {
  704.     P77=0;
  705.     Delay1000ms();
  706.      P77=1;
  707.     Delay1000ms();
  708.     }
  709.    transAD();
  710. }
  711. }
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