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標題: 增量式PID代碼C語言實現實現代碼 [打印本頁]
作者: jackhanhan    時間: 2019-3-17 11:00
標題: 增量式PID代碼C語言實現實現代碼
增量式pid語言代碼，初學者可以參考下


源程序如下:
  1. #define _PID_C
  2. #include "pid.h"
  3. #include <math.h>

  5. #define MAXOUT 1000                                //輸出最大值

  7. void IncPIDInit(void)
  8. {
  9.         sptr                        = &sPID;
  10.         sptr->SetPoint        = 700;                //設定值
  11.         sptr->BitMove        = 0;                //返回結果比例

  13.         sptr->LastError = 0;                //前2次誤差值
  14.         sptr->PrevError = 0;                //前1次誤差值

  16.         sptr->Proportion = 3;                //比例
  17.         sptr->Integral         = 0;                //積分
  18.         sptr->Derivative = 0;                //微分

  20.         sptr->iError = 0;                        //當前誤差
  21.         sptr->iIncpid=0;                        //增量誤差

  23.         sptr->Uk = 0;                                //輸出返回值
  24. }

  26. int IncPIDCalc(int NextPoint)
  27. {
  28.         //當前誤差
  29.         sptr->iError = sptr->SetPoint - NextPoint;
  30.         //增量誤差
  31.         sptr->iIncpid= sptr->Proportion * sptr->iError
  32.                                 - sptr->Integral * sptr->LastError
  33.                                 + sptr->Derivative * sptr->PrevError;
  34.         //存儲誤差，用于下次計算
  35.         sptr->PrevError = sptr->LastError;
  36.         sptr->LastError = sptr->iError;

  38.         sptr->Uk += sptr->iIncpid;

  40.         //輸出值限幅
  41.         if ((sptr->Uk>>sptr->BitMove) >= MAXOUT)
  42.         {
  43.                 sptr->Uk = MAXOUT;
  44.         }
  45.         else if((sptr->Uk>>sptr->BitMove) <= 0)
  46.         {
  47.                 sptr->Uk = 0;
  48.         }
  49.         else        sptr->Uk = sptr->Uk>>sptr->BitMove;
  50.        
  51.         return(sptr->Uk);
  52. }
復制代碼
  1. #ifndef _PID_H
  2. #ifndef _PID_H

  4. #ifdef _PID_C
  5.     #define PID_EXT
  6. #else
  7.     #define PID_EXT extern
  8. #endif

  10. typedef struct PID
  11. {
  12.         int SetPoint;
  13.        
  14.         unsigned char BitMove;
  15.        
  16.         float Proportion;
  17.         float Integral;
  18.         float Derivative;
  19.        
  20.         int iError;
  21.         int iIncpid;
  22.        
  23.         int LastError;
  24.         int PrevError;
  25.        
  26.         int Uk;
  27. }PID,*pPID;

  29. PID_EXT PID sPID;
  30. PID_EXT pPID sptr;

  32. void IncPIDInit(void);
  33. int IncPIDCalc(int NextPoint);

  35. #endif
復制代碼


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