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標題: 一個MSP430單片機小車控制程序 [打印本頁]
作者: iwonderwhy    時間: 2019-3-10 22:51
標題: 一個MSP430單片機小車控制程序
一年前做的了
電機帶小車的程序

單片機源程序如下:
  1. /*
  2. * main.c
  3. *
  4. *  Created on: Oct 22, 2016
  5. *      Author: tongxinyun
  6. *      DI P1.0 DO P1.3 CS P1.4 CLK P1.5
  7. */

  9. #include "MSP430G2553.h"
  10. #include "pstwo.h"
  11. #include "usart.h"
  12. #include "moto.h"
  13. #include"servo.h"
  14. void Time0_A0_init();
  15. void Run(unsigned char key);
  16. unsigned char key=0;
  17. unsigned char server1=50,server2=50;

  19. void main(void) {

  21.     WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;        // Stop watchdog timer
  22.     BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ; //cpu頻率16MHZ
  23.     DCOCTL = CALDCO_16MHZ;//cpu頻率16MHZ

  25.     init_pstwo();
  26.     serve_init();
  27.     MotorGPIO_Init();
  28.     Time0_A0_init();
  29.     __enable_interrupt();

  31.     while(1)
  32.     {
  33.             Run(key);
  34.     }


  37. }
  38. void Run(unsigned char key)
  39. {
  40.         switch(key){
  41.         case  1:  break;
  42.         case  2:  break;
  43.         case  3: break;//START key
  44.         case  4:break;
  45.         case  5: forward(); break;//Left  up_key
  46.         case  6: Right();break;//Left Right_key
  47.         case  7:  back();break;//Left down_key
  48.         case  8:Left(); break;//left Left_key


  51.         case  11: server1++;  if(server1>=99)   server1--;      serve1_pwm=deg[server1];key=0;  break;//Left_1 key
  52.         case  9: server1--;  if(server1==10)   server1++;      serve1_pwm=deg[server1];  ;key=0; break;//Left_2 key

  54.     case  12:server2++;  if(server2>=99)   server2--;      serve2_pwm=deg[server2];  ;key=0; break;//Right 1 key
  55.         case 10 :server2--;  if(server2==20)   server2++;      serve2_pwm=deg[server2];  ;key=0; break;//Right_2 key


  58.         case  13:    break;//三角鍵
  59.         case  14:    break;//x鍵
  60.         case 15 :    break;//框鍵
  61.         case 16 :    break;//o鍵
  62.         default:stop();
  63.                 break;
  64.         }

  66. }
  67. void Time0_A0_init(){
  68.         TA0CCTL0=CCIE;
  69.         TA0CCR0=16000000/400;
  70.         TA0CTL= TASSEL_2+MC_1+ID_3+TACLR+TAIE ;//MC_1+TASSEL_2+TACLR  TASSEL_2+MC_1+ID_3+TACLR+TAIE
  71.         _EINT();
  72. }

  74. #pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
  75. __interrupt void Time0_A0(){
  76.         TA0CTL&=~TAIFG;
  77.            ps2_DataKey();
  78.     key=ps2_getKey();
  79. }
復制代碼

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作者: admin    時間: 2019-3-11 18:05
本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)
作者: 李香剛    時間: 2020-10-10 15:58
可以問一下，這個有接線的原理圖嗎？




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