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標題: 關于電動小車的STC89C52單片機控制板需求的研究 [打印本頁]
作者: lfd091    時間: 2019-2-14 18:26
標題: 關于電動小車的STC89C52單片機控制板需求的研究
想搞個如掃地機器人那樣的小剪草機，扔到果園里，讓它自己去剪草。
剪草路線就搞成從右近位依次剪到左遠位。
小車已經有樣機了，現在要搞控制板了。
遙控和攝像系統與控制板系統各自獨立，互不干涉。電機就用普通的電動三輪車的。
先搞控制板程序，接著要搞外圍接口電路，
開始寫程序才發現，原來的需求有太多問題，先改了一下，還是不滿意，傳上來，希望大家幫修改。



如圖，小車的兩個后輪安裝在差速器后橋上。后橋自帶一個24V500W直流電機，作為小車前進后退的動力。 兩個前輪由電推桿控制轉向。

小車自帶燃油機負責剪草和發電機的動力。發電機給電池隨時供電。

整車外圍有一圈護欄，護欄上裝有接觸開關（障礙開關）。
1.89C52單片機控制板。2.與控制板連接的外圍傳感開關及LED狀態顯示板。3.遙控系統。4.無線攝像頭。
三．關于89C52控制板的要求：
委托制作一塊89C52控制板，該控制板應完成下面需求中提到的控制要求，并提供C語言編寫的程序代碼。（代碼可讀性強）

控制板要有七個獨立的輸入節點，用來接收外圍傳感器發來的低電平有效信號。要有七個獨立輸出節點，用來輸出低電平有效控制信號。
七個輸入節點名稱：
1電壓節點（voltage）     2油位節點（oil）
3電機過載節點（hot）    4中點節點（zero）
5刀片旋轉節點（rotate）  6前障礙節點（f_obstacle）
7后障礙節點（p_obstacle）
六個輸出控制信號名稱：
1熄火信號（stalling）   2前進信號（go）  
3后退信號（back）      4  左轉向信號（left）
5右轉向信號（right）    6油門信號（add_oil）

開機上電前先由人工完成電壓、油位檢測后，電啟動。
開機上電。上電后下面1~3項的節點應處于實時檢測狀態，一旦有信號輸入，控制板應控制、輸出相應信號。
（1）電池電壓檢測：控制板實時監測電壓節點，低電平為電量不足，控制板輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
（2）油位檢測：油位節點低電平，控制板輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
   （3）電機過載檢測：電機過載節點低電平持續3秒，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
（4）行走、中點檢測：
控制板輸出前進信號，同時輸出左轉向信號，同時檢測中點節點低電平有效輸入信號。
如檢測到中點信號，則取消左轉信號輸出。進入第5項。
如3秒內未檢測到中點信號，則取消左轉信號，同時輸出右轉向信號，同時檢測中點信號。
如6秒內檢測到中點信號，則取消右轉信號輸出。進入第5項。
如6秒內未檢測到中點信號，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
（5）刀片旋轉檢測：
輸出油門信號，3秒后開始檢測刀片旋轉節點低電平有效信號。
如檢測不到低電平，進入第6項。
如檢測到刀片旋轉節點低電平，則取消前進信號，1秒后輸出后退信號，
5秒后仍檢測到低電平，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
如5秒后檢測不到低電平，則取消后退信號，1秒后輸出前進信號，進入第6項。
（6）前、后障礙檢測。開機后同時開始檢測前、后障礙節點。
如檢測到前障礙節點低電平有效信號，控制板取消所有輸出信號，1秒后輸出后退信號同時輸出左轉向信號， 3秒后取消左轉向信號，輸出右轉向信號，同時開始檢測中點節點，
如檢測到中點信號，則取消右轉向信號，6秒后取消后退信號，1秒后輸出前進信號。
如6秒內未檢測到中點信號，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
如檢測到前、后障礙節點信號出現的間隔時間少于9秒，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。

完整的Word格式文檔51黑下載地：
電驅小車控制需求(改進1）.doc (109 KB, 下載次數: 8)

作者: lfd091    時間: 2019-2-14 18:28
果園里地形復雜，關于障礙的控制方法，可能會導致實際無法應用。
作者: Y_G_G    時間: 2019-2-15 11:56
代碼量很大的，其實這和掃地機器人是差不多的，用51的話有點吃力，如果你會用STM32的話還是用STM32吧，51也就是模型還行，實際應用的話是不行的，我看某寶上的掃地機器人基本上都是用STM32的
作者: lfd091    時間: 2019-2-15 14:41
51是剛學的，STM32還沒接觸，感覺現在難點不是編程，而是小車在復雜地形中的行走方式。也許這就是所謂的“算法”，看來得仔細考慮了。
作者: Y_G_G    時間: 2019-2-15 23:48
你的目標是"自動",那你就得記錄小車所走過的路徑,還有各種情況,說實在的,沒有上萬行代碼可能搞不定.
作者: iofree    時間: 2019-2-16 20:46
這么復雜的項目用89C52？樓主心真大，太有挑戰性了！
作者: lfd091    時間: 2019-2-17 19:17
如果要記錄小車所走過的路徑，那太復雜了。smart move的掃地機器人不知是否記錄路徑。



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