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標題: 基于pic單片機的循跡小車設計（匯編語言） [打印本頁]

作者: wangcongliang 時間: 2019-1-13 11:46
標題: 基于pic單片機的循跡小車設計（匯編語言）
電路原理圖如下：

;----------------------------------------------------
                     INCLUDE"F:\MPASM Suite\P16F877A.INC"
                     TMR0B EQU 029H             ;10MS
;-------------------------------------------------
;主程序
;--------------------------------------------------
                                       ORG 0000H
                     NOP
                     BSF STATUS,RP0
                                             MOVLW 00H
                                             MOVWF TRISC
                                             MOVLW B'11110000' ;定義RD口的高4位為前置四個紅外光反信號的輸入，低四位作為輸出控制電機IN1/IN2/IN3/IN4
                                             MOVWF TRISD
                     MOVLW 07H    ;TMR0定時器分頻比為1：256
                     MOVWF OPTION_REG
                                             GOTO ST

;--------------------------------------------
;初始化PWM1、2
;--------------------------------------------
ST                   BSF STATUS,RP0
                     MOVLW 0FFH
                                             MOVWF PR2
                                             BCF STATUS,RP0
                                          MOVLW 4DH
                                             MOVWF CCPR1L
                     MOVWF CCPR2L
                     CALL WIDTH3030
                                             MOVLW 0CH
                                             MOVWF CCP1CON          ;CCPxX、CCPxY置零
                     MOVWF CCP2CON
                                             ;CLRF T2CON                      ;定義定時器TMR2工作方式為1：1分頻
                     MOVLW B'00000011'             ;定義定時器TMR2工作方式       1：16分頻
                                       MOVWF T2CON
                                             BSF T2CON,TMR2ON       ;啟動TMR2定時
                     CALL TEST1
                     GOTO $-1

                     ; MOVLW 0FFH
                  ;  MOVWF PR2
                     ; MOVLW 0CH
                  ;  MOVWF CCP1CON
                     ; MOVWF CCP2CON
                        ; MOVLW B'00000011'             ;定義定時器TMR2工作方式       1：16分頻
                                 ;       MOVWF T2CON
                                    ;CALL WIDTH3030          ;設置脈寬為30 30
                     ;BSF T2CON,TMR2ON
                  ;  CALL TEST1
                  ;  GOTO $-1
;----------------------------------------------
;脈寬控制調制
;---------------------------------------------
WIDTH3030                         MOVLW 30H             ;CCP1設置為30%占空比
                     MOVWF CCPR1L
                                          MOVLW 28H                ;CCP2設置為30%占空比
                     MOVWF CCPR2L
                     RETURN
WIDTH2040             MOVLW 7H             ;CCP1設置為20%占空比
                     MOVWF CCPR1L
                                          MOVLW 48H                ;CCP2設置為40%占空比
                     MOVWF CCPR2L
                     RETURN
WIDTH4020             MOVLW 51H             ;CCP1設置為40%占空比
                     MOVWF CCPR1L
                                          MOVLW 7H                ;CCP2設置為20%占空比
                     MOVWF CCPR2L
                     RETURN

;---------------------------------------------
;  光反數據放入26H
;--------------------------------------------
TEST1                   BCF STATUS,RP0    ;返回體0
                                       MOVF PORTD,W
                     MOVWF 25H       ;將檢測信息放入25H
                     MOVF 25H,W
                                          MOVWF 26H                ;將檢測信息轉至中間變量
                                          SWAPF 26H,F
;----------------------------------------------------------
;檢驗光反，控制轉向
;--------------------------------------------------------
                     BTFSC 26H,2
                                             GOTO DET2       ;左側廣反輸出為1時，未檢測到黑線，轉而檢測右側輸出
                                          GOTO DET1                      ;左側廣反輸出為0時，檢測到黑線，轉而檢測右側輸出
DET1                                  BTFSC 26H,1
                                             GOTO RIGHT111                ;0X1: 右拐
                           GOTO RUN111             ;0X0：停止
DET2                            BTFSC 26H,1
                                          GOTO RUN111                ;1X1時，直行
                     GOTO LEFT111                      ;1X0時，左拐

;----------------
;直行子程序
;---------------
               RUN111 BCF STATUS,RP0
                     BCF PORTC,6          ;直行，兩燈都不亮
                     BCF PORTC,7
                     CALL WIDTH3030
                                                MOVF PORTD
                                             MOVWF 27H
                                             MOVLW 0F0H
                                             ANDWF 27H,F
                                             MOVLW B'00001010'       ;IN1:1  IN2:0  IN4:1  IN3:0  :       直行
                                             ADDWF 27H,W
                                             MOVWF PORTD
                                          GOTO LEGEND1
;---------------------------
;停止子程序
;---------------------------
            STOP111 BCF STATUS,RP0
                     BSF PORTC,6          ;直行停止，兩燈都滅
                     BSF PORTC,7
                                                MOVF PORTD
                                             MOVWF 27H
                                             MOVLW 0F0H
                                             ANDWF 27H,F
                                             MOVLW B'00000000'       ;IN1:0  IN2:0  IN4:0  IN3:0  :       停止
                                             ADDWF 27H,W
                                             MOVWF PORTD
                                                GOTO LEGEND1
;--------------------------------
;左拐子程序
;--------------------------------
LEFT111                            BCF STATUS,RP0
                     BSF PORTC,7             ; 右拐，亮右轉向燈
                     BCF PORTD,6
                     CALL WIDTH2040
                                                MOVF PORTD
                                             MOVWF 27H
                                             MOVLW 0F0H
                                             ANDWF 27H,F
                                             MOVLW B'00001010'             ;IN1:0  IN2:0  IN4:1  IN3:0  :       左拐
                                             ADDWF 27H,W
                                             MOVWF PORTD
                                       GOTO LEGEND1
;---------------------------------
;右拐子程序
;---------------------------------
RIGHT111             BCF STATUS,RP0
                     BSF PORTC,6                      ; 右拐，亮右轉向燈
                     BCF PORTD,7
                     CALL WIDTH4020
                                                MOVF PORTD
                                             MOVWF 27H
                                             MOVLW 0F0H
                                             ANDWF 27H,F
                                             MOVLW B'00001010'       ;IN1:1  IN2:0  IN3:0  IN4:0  :       右拐
                                             ADDWF 27H,W
                                             MOVWF PORTD
            LEGEND1                      RETURN
;---------------------------------------
;延時子程序
;---------------------------------------
DELAY10MS          BCF INTCON,T0IF
                  MOVLW TMR0B
                  MOVWF TMR0
            LP1 BTFSS INTCON,T0IF
                  GOTO LP1
               RETURN
;------------------------------------------------------
                  END
;---------------------------------------------------

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