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標(biāo)題: 如何將2D激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)3D應(yīng)用 [打印本頁(yè)]

作者: 機(jī)器人領(lǐng)域 時(shí)間: 2018-12-25 14:39
標(biāo)題: 如何將2D激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)3D應(yīng)用
   2D激光雷達(dá)除了實(shí)現(xiàn)定位、建圖、多點(diǎn)觸摸等應(yīng)用外，還能用來(lái)做3D建模與環(huán)境掃描。肯定會(huì)有人好奇，2D激光雷達(dá)掃描出來(lái)的圖像應(yīng)該是平面圖，怎么將2D平面圖變?yōu)槿S的立體圖呢？
   目前市面上實(shí)現(xiàn)這種效果的方式主要有兩種：
   一種是采用現(xiàn)狀激光器，將原先的一個(gè)點(diǎn)變成一條線型光，如下圖的效果：

另一種方式是使用一個(gè)2D激光雷達(dá)掃描，同時(shí)在另一個(gè)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而掃描出3D信息。

以下主要為大家介紹第二種方法，通過(guò)激光雷達(dá)的不斷掃描，不需反射棱鏡即可快速獲取各轉(zhuǎn)角情況下目標(biāo)物體掃描截面到掃描儀的具體點(diǎn)云數(shù)據(jù)，同時(shí)獲取被測(cè)物體表面的三維坐標(biāo)，高效地對(duì)真實(shí)世界進(jìn)行三維建模和虛擬重現(xiàn)。

當(dāng)然這種方法雖然可以比較方便的將2D激光雷達(dá)進(jìn)行改造，能快速、自動(dòng)、實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)表面三維數(shù)據(jù)，但由于需要控制額外自由度的轉(zhuǎn)軸，要注意控制誤差的問(wèn)題。
2D激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)3D建模應(yīng)用，對(duì)激光雷達(dá)的性能是有一定要求的，掃描頻率和采樣次數(shù)作為雷達(dá)的核心參數(shù)，在工作的過(guò)程中，獲取足夠多的點(diǎn)，更精細(xì)的掃描到環(huán)境中的特征，更好的完成定位導(dǎo)航、空間環(huán)境測(cè)繪和地圖構(gòu)建，以及實(shí)現(xiàn)多媒體應(yīng)用中更高靈敏的觸摸表現(xiàn)。

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