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標題: 單片機巡線小車程序到正方形哪里就會停,走不到終點,為什么? [打印本頁]
作者: shuaizuyun    時間: 2018-11-30 17:00
標題: 單片機巡線小車程序到正方形哪里就會停,走不到終點,為什么?
哪位大神可以告訴我，后邊該怎么寫。現在寫的只可以巡線，到正方形哪里就會停，走不到終點，應該怎樣改程序啊？
這個是程序。



  1. #include<reg52.h>//單片機頭文件
  2. #define PWM1 7//小車前進速度，1-9可調（若轉彎容易沖出，調慢即可）
  3. #define PWM2 9//小車轉向速度，1-9可調

  5. sbit zuo1=P0^3;//左電機控制端1
  6. sbit zuo2=P0^2;//左電機控制端2
  7. sbit you1=P0^1;//右電機控制端1
  8. sbit you2=P0^0;//右電機控制端2

  10. sbit z=P1^2;//左邊 光電管的信號端
  11. sbit q=P1^1;//前邊 光電管的信號端
  12. sbit y=P1^0;//右邊 光電管的信號端

  14. void delay(int z)//pwm中使用的延時函數
  15. {
  16.         int i,j;
  17.         for(i=2;i>0;i--)
  18.         for(j=z;j>0;j--);      
  19. }
  20. void qian()//前進
  21. {
  22.         you1=0;
  23.         you2=1;
  24.         zuo1=0;
  25.         zuo2=1;
  26.         delay(PWM1);//pwm調速，若PWM1=7表示速度為全速的70%
  27.         you1=1;
  28.         you2=1;
  29.         zuo1=1;
  30.         zuo2=1;
  31.         delay(10-PWM1);        
  32. }
  33. void you()//右轉
  34. {
  35.         you1=1;
  36.         you2=1;
  37.         zuo1=0;
  38.         zuo2=1;
  39.         delay(PWM2);//pwm調速，若PWM1=9表示速度為全速的90%
  40.         you1=1;
  41.         you2=1;
  42.         zuo1=1;
  43.         zuo2=1;
  44.         delay(10-PWM2);
  45. }
  46. void zuo()//左轉
  47. {
  48.         you1=0;
  49.         you2=1;
  50.         zuo1=1;
  51.         zuo2=1;
  52.         delay(PWM2);//pwm調速，若PWM1=9表示速度為全速的90%
  53.         you1=1;
  54.         you2=1;
  55.         zuo1=1;
  56.         zuo2=1;
  57.         delay(10-PWM2);
  58. }
  59. void ting()//停止
  60. {
  61.         you1=1;
  62.         you2=1;
  63.         zuo1=1;
  64.         zuo2=1;
  65. }

  67. void main()//主函數
  68. {
  69.         while(1)//單片機不間斷監測 （是個死循環）
  70.         {                                                           
  71.                 if(z==1&&y==1) qian();//前進
  72.                 else if(z==0&&y==1)        zuo();//左邊遇到黑線時，左轉      
  73.                 else if(z==1&&y==0) you();//右邊遇到黑線時，右轉                       
  74.                 else if(z==0&&y==0)//左右同時遇到黑線時
  75.                 {                                               
  76.                         int i=0;                                       
  77.                         for(i=0;i<300;i++) qian();//再向前走一段
  78.                         //到終點不能穩定停止，將上面300調大。                                       
  79.                         while(q==1&&z==1&&y==1)ting();//若全是1，就停止
  80.                 }
  81.                 else ting();                       
  82.         }                              
  83. }
復制代碼


作者: lsyforever    時間: 2018-11-30 22:16
這和你傳感器的布置距離有關系，三個點分別在哪里呢
作者: DIY0426    時間: 2018-11-30 22:47
可能是全測到黑色的線了，你可以試試全感應為黑色時，人為給小車左轉或者右轉
作者: Wang-tg    時間: 2018-12-1 13:25
應該是你的正方形入口和終點沖突了，你應該處理一下，如果不處理這兩個地方沖突很顯然



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