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標(biāo)題: 基于CC2541藍(lán)牙模塊與單片機(jī)的串口通信,控制L298N電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動電機(jī)前進(jìn)、后退... [打印本頁]

作者: wangjing199322 時間: 2018-11-14 10:48
標(biāo)題: 基于CC2541藍(lán)牙模塊與單片機(jī)的串口通信,控制L298N電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動電機(jī)前進(jìn)、后退...
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*    基于CC2541藍(lán)牙模塊與單片機(jī)的串口通信,控制L298N電機(jī)電機(jī)驅(qū)動模塊
*          驅(qū)動電機(jī)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)并配置相關(guān)LED顯示燈
*
*********************************************************************/
#include <ioCC2540.h>
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

unsigned char tmp;
unsigned int c=0;

sbit ledboard1=P0^7;       //LED大燈
sbit led2=P2^0;             //加速燈（綠色）
sbit led3=P2^1;             //前進(jìn)燈  （白色）
sbit led4=P2^2;             //倒車燈  （藍(lán)色）
sbit led5=P2^3;             //左轉(zhuǎn)向燈（黃色）
sbit led6=P2^4;             //右轉(zhuǎn)向燈  （黃色）
sbit led7=P2^5;             //剎車燈  （紅色）

sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;             //電機(jī)A信號輸入
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;    //電機(jī)B信號輸入
sbit led1=P0^6;             //數(shù)據(jù)接收指示燈

sbit trig=P2^6;             //超聲波接口
sbit echo=P2^7;

void init();                //串口初始化
void send(unsigned char a);  //單字節(jié)發(fā)送函數(shù)
void ctrl();                //接收處理函數(shù)

void main()
{
init();
while(1)
{
if(RI==1)          //是否有數(shù)據(jù)到來
      {
RI = 0;
tmp = SBUF;       //暫存接收到的數(shù)據(jù)
ctrl();
}
}
}

void init()             //串口初始化
{
ES=0;                //關(guān)中斷
SCON = 0x50;       // REN=1允許串行接受狀態(tài)，串口工作模式1,10                         //位UART（1位起始位，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，                                     //無奇偶校驗(yàn)），波特可變
TMOD = 0x20;       //定時器1工作于方式2，8位自動重載模式,用                         //于產(chǎn)生波特率
TH1=TL1=0xFD;       //波特率9600 （本次測試采用晶振為11.0592）
PCON &= 0x7f;       //波特率不倍增
TR1 = 1;             //定時器1開始工作，產(chǎn)生波特率                            //發(fā)送標(biāo)志位置1
TI=0;                //接收標(biāo)志位置0
RI=0;
EA=0;
ES=1;
IN1=0;             //初始化設(shè)置
IN2=0;             //電機(jī)A制動
IN3=0;
IN4=0;             //電機(jī)B制動
ledboard1=0;       //LED大燈滅
led2=0;             //加速燈滅
led3=0;             //前進(jìn)燈滅
led4=0;             //倒退燈滅
led5=0;             //左轉(zhuǎn)向燈滅
led6=0;             //右轉(zhuǎn)向燈滅
led7=0;             //制動燈、剎車燈滅

}

void send(unsigned char a)    //單字節(jié)數(shù)據(jù)發(fā)送
{ //注意：若單片機(jī)TXD（P3.1）無上拉能力，必須在P3.1端接上拉電阻。本次測試需要接上拉電阻
TI=0;
SBUF=a;
while(TI==0);
TI=0;
if(c%2)       //發(fā)送指示燈標(biāo)志，每接收一次，led指示燈亮滅交替
led1=1;
else
led1=0;
c++;
}

void ctrl()                //接收處理函數(shù)
{
switch(tmp)
{
case 1:
   tmp=0x01;                   //收到字符1，電機(jī)A、B正轉(zhuǎn)，車子前進(jìn)，前進(jìn)燈點(diǎn)亮，其他燈滅
IN1=1;
IN2=0;                         //電機(jī)A正轉(zhuǎn)
IN3=1;
IN4=0;                         //電機(jī)B正轉(zhuǎn)
led3=1;                         //前進(jìn)燈點(diǎn)亮
led2=0;                         //加速燈
led4=0;                         //倒退燈
led5=0;                         //左轉(zhuǎn)向燈
led6=0;                         //右轉(zhuǎn)向燈
led7=0;                         //制動燈、剎車燈
send(tmp);       break;
case 2:
tmp=0x02;                      //收到字符2，電機(jī)A、B反轉(zhuǎn)，車子后退，倒車燈亮
IN1=0;
IN2=1;                         //電機(jī)A反轉(zhuǎn)
IN3=0;
IN4=1;                         //電機(jī)B反轉(zhuǎn)
led4=1;                         //倒退燈點(diǎn)亮
led2=0;                         //加速燈滅
led3=0;                         //前進(jìn)燈滅
led5=0;                         //左轉(zhuǎn)向燈滅
led6=0;                         //右轉(zhuǎn)向燈滅
led7=0;                         //制動燈、剎車燈滅
send(tmp);       break;
case 3:
tmp=0x03;                      //收到字符3，電機(jī)A反轉(zhuǎn)，電機(jī)B正轉(zhuǎn)，車子左轉(zhuǎn)
IN1=0;
IN2=1;                         //電機(jī)A反轉(zhuǎn)
IN3=1;
IN4=0;                         //電機(jī)B正轉(zhuǎn)
led5=1;                         //左轉(zhuǎn)向燈點(diǎn)亮
led2=0;                         //加速燈滅
led3=0;                         //前進(jìn)燈滅
led4=0;                         //倒退燈滅
led6=0;                         //右轉(zhuǎn)向燈滅
led7=0;                         //制動燈、剎車燈滅
send(tmp);       break;
case 4:
tmp=0x04;                      //收到字符4，電機(jī)A正轉(zhuǎn)，電機(jī)B反轉(zhuǎn)，車子右轉(zhuǎn)
IN1=1;
IN2=0;                         //電機(jī)A正轉(zhuǎn)
IN3=0;
IN4=1;                         //電機(jī)B反轉(zhuǎn)
led6=1;                         //右轉(zhuǎn)向燈點(diǎn)亮
led2=0;                         //加速燈
led3=0;                         //前進(jìn)燈
led4=0;                         //倒退燈
led5=0;                         //左轉(zhuǎn)向燈
led7=0;                         //制動燈、剎車燈
send(tmp);       break;
case 5:
tmp=0x05;                      //收到字符5，電機(jī)A、B制動，車子剎車
IN1=0;
IN2=0;                         //電機(jī)A制動
IN3=0;
IN4=0;                         //電機(jī)B制動
led7=1;                         //剎車燈點(diǎn)亮
led2=0;                         //加速燈
led3=0;                         //前進(jìn)燈
led4=0;                         //倒退燈
led5=0;                         //左轉(zhuǎn)向燈
led6=0;                         //右轉(zhuǎn)向燈
send(tmp);       break;
case 6:
tmp=0x06;                      //收到字符6
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
ledboard1=1;                   //led大燈點(diǎn)亮，電機(jī)制動
led2=0;                         //加速燈
led3=0;                         //前進(jìn)燈
led4=0;                         //倒退燈
led5=0;                         //左轉(zhuǎn)向燈
led6=0;                         //右轉(zhuǎn)向燈
led7=0;                         //制動燈、剎車燈
send(tmp);       break;
default:                         //其他數(shù)字，電機(jī)剎車，所有燈熄滅
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
led2=0;
led3=0;
led4=0;
led5=0;
led6=0;
led7=0;
send(tmp);
}
}

IMG_8117.JPG (1.8 MB, 下載次數(shù): 152)