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標題: 新人求助，智能小車程序沖突，求助大神！ [打印本頁]

作者: Doctoryian 時間: 2018-10-26 15:53
標題: 新人求助，智能小車程序沖突，求助大神！
新人求助：這是一個超聲波尋跡小車的程序，但現(xiàn)在除了一些問題，求各位大神能幫幫忙，將其修正。
需要達到的效果，四路小車能按照黑帶自動尋跡，到達終點時能切換至超聲波測距。
//hc-sr04 超聲波測距模塊 DEMO 程序
//晶振：11。0592
//接線：模塊TRIG接 P3.7  ECH0 接P3.6
//數(shù)碼管：共陽數(shù)碼管P0接數(shù)據(jù)口,P2.2 P2.1 P2.0接選通數(shù)碼管
/***********************************************************************************************************/
#include <AT89x51.H>  //器件配置文件
#include <intrins.h>
# define Left_moto_go    {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=1;}
# define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=1,P1_3=0;}

# define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=1;}
# define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=1,P1_7=0;}

# define Stop {P1_0 = 0,P1_1 = 0,P1_2 = 0,P1_3 = 0,P1_4 = 0,P1_5 = 0,P1_6 = 0,P1_7 = 0;}
# define S1  P2_4
# define S2  P2_5
# define S3  P2_6
# define S4  P2_7
#define  RX  P3_6
#define  TX  P3_7
unsigned int  time=0;
unsigned int  timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long S=0;
bit    flag =0;
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
int n = 0 ;
void run(void);
void right2trun(void);
void right1trun(void);
void left2run(void);
void left1run(void);
void xunji(void);
/********************************************************/
void Display(void)    //掃描數(shù)碼管
{
  if(posit==0)
  {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}
  else
  {P0=discode[disbuff[posit]];}
P2=positon[posit];
if(++posit>=3)
posit=0;
}
/********************************************************/
void Conut(void)
{
  time=TH0*256+TL0;
  TH0=0;
  TL0=0;

  S=(time*1.7)/100;    //算出來是CM
  if((S>=700)||flag==1) //超出測量范圍顯示“-”
  {
flag=0;
disbuff[0]=0; //“-”
disbuff[1]=0; //“-”
disbuff[2]=0; //“-”
  }
  else
  {
disbuff[0]=S%1000/100;
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
  }
}
/********************************************************/
   void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距范圍
  {
flag=1;
      //中斷溢出標志
  }
/********************************************************/
void  zd3()  interrupt 3 //T1中斷用來掃描數(shù)碼管和計800MS啟動模塊
  {
  TH1=0xf8;
  TL1=0x30;
  Display();
  timer++;
  if(timer>=400)
  {
timer=0;
TX=1;                //800MS  啟動一次模塊
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
  }
  }
void run()
{
  static int a = 2;
if(--a >= 1)
Stop;
if(a == 0)
{
Left_moto_go;
Right_moto_go;
a = 2;
}
}
void right2trun()
{

  static int b2 = 3;

  if(--b2 >= 1)
  {
Stop;
  }
  if(b2 == 0)
  {

Left_moto_go;
Right_moto_back;
b2 = 3;
  }

}
void right1trun()
{

  int r = 1;
  while(r)
  {
Left_moto_go;
Right_moto_back;

if(S3 == 0)
r = 0 ;
  }

}
void left2run()
{
  static int c2 =2;

  if(--c2 >= 1)
  {
  Stop;
  }
  if(c2 == 0)
  {
Left_moto_back;
Right_moto_go;
c2 = 2;
  }

}
void left1run()
{

int l = 1;
while(l)
{
  Left_moto_back;
  Right_moto_go;
  if(S2 == 0)
l =  0;
}
}
void xunji()
{
n=n+1;
if(n == 1)
{
  n = 0 ;
  if(S1 == 1 && S2 == 1 && S3 == 0 && S4 == 1)
  {
right2trun();
  }
if((S1 == 1 && S2 == 1 && S3 == 0 && S4 == 0) || (S1 == 1 && S2 == 1 && S3 == 1 && S4 == 0))
  {
right1trun();
  }
if(S1 == 1 && S2 == 0 && S3 == 1 && S4 == 1)
  {
left2run();
  }
if((S1 == 0 && S2 == 0 && S3 == 1 && S4 == 1)||(S1 == 0 && S2 == 1 && S3 == 1 && S4 == 1))
  {
left1run();
  }
if(S1 == 0&& S2 == 0 && S3 == 0 && S4 == 0)
  {
Stop;
  }
if(S1 == 1 && S2 == 1&& S3 == 1 && S4 == 1)
  {
run();
  }
}
  else
  {
Stop;
  }
}
/*********************************************************/
void  main(  void  )
  {
TMOD=0x11;    //設(shè)T0為方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8;    //2MS定時
TL1=0x30;
ET0=1;          //允許T0中斷
ET1=1;    //允許T1中斷
TR1=1;    //開啟定時器
EA=1;    //開啟總中斷
run();
while(1)
{
xunji();
if(S1==0&&S2==0&&S3==0&&S4==0)
{
  while(!RX);  //當RX為零時等待
  TR0=1;    //開啟計數(shù)
  while(RX); //當RX為1計數(shù)并等待
  TR0=0; //關(guān)閉計數(shù)
   Conut(); //計算
}
}
}

SmartCar_CPU.pdf

1.99 MB, 下載次數(shù): 5, 下載積分: 黑幣 -5

智能小車原理圖

作者: 小貓貓愛吃魚 時間: 2018-10-26 19:17
求助帖里，出售原理圖，不錯

作者: 我對你情有獨鐘 時間: 2019-5-8 16:04
程序拆開，分塊用

作者: 我對你情有獨鐘 時間: 2019-8-16 15:44
一塊一塊的調(diào)試

作者: CZ1 時間: 2019-8-17 15:18
你怎么沒說是遇到了什么問題？？怎么回答呀？

作者: 紫色的云 時間: 2019-8-17 17:12
你應(yīng)該把出現(xiàn)的問題列出來，

歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)