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標(biāo)題: PID運(yùn)算的輸出結(jié)果與執(zhí)行器PWM占空比之間的關(guān)聯(lián) [打印本頁(yè)]
作者: UpByUp    時(shí)間: 2018-10-20 00:01
標(biāo)題: PID運(yùn)算的輸出結(jié)果與執(zhí)行器PWM占空比之間的關(guān)聯(lián)
本帖最后由 UpByUp 于 2018-10-20 00:04 編輯

PID的運(yùn)算結(jié)果怎樣和PWM占空比取得換算，例如用PWM來(lái)控溫或轉(zhuǎn)速等目標(biāo)時(shí)，
通過PID公式得知的 PID計(jì)算函數(shù)結(jié)果  PID_Calc()；，以及PWM輸出占空比函數(shù) PWM(Duty);，

其中占空比函數(shù)的參數(shù)為占空比 Duty， PID的輸出結(jié)果如何轉(zhuǎn)換為占空比 Duty ？


是直接將PID的輸出結(jié)果賦值給 Duty ?
作者: zxjfm    時(shí)間: 2018-10-20 08:38
一般PWM的輸出參數(shù)為整數(shù)，他和PID輸出值之間會(huì)有一個(gè)線性關(guān)系，也就是缺少一個(gè)K 值，還有一種就是這個(gè)PWM的控制盒PID的輸出值是反的需要用0xFF-輸出值
作者: le51    時(shí)間: 2018-10-20 19:58
pid的結(jié)果和占空比是兩個(gè)不同的量值，這之間你需要制定一個(gè)線性換算關(guān)系，找出你想要的K值。當(dāng)pid輸出某值時(shí)，duty換算為某值。以stm32單片機(jī)為例：
pid=PID_Calc()；
duty =k*pid;
TIM_SetCompare(TIM3,duty);
作者: UpByUp    時(shí)間: 2018-10-22 02:00
le51 發(fā)表于 2018-10-20 19:58
pid的結(jié)果和占空比是兩個(gè)不同的量值，這之間你需要制定一個(gè)線性換算關(guān)系，找出你想要的K值。當(dāng)pid輸出某值 ...

請(qǐng)問一下，k值的選取依據(jù)是什么？
需要先已知PID的輸出結(jié)果范圍嗎？這個(gè)輸出范圍怎么好確定。
作者: cjm82    時(shí)間: 2018-10-23 10:18
K值取值與實(shí)際元件參數(shù)和實(shí)際應(yīng)用環(huán)境有關(guān),(即PID算法的三個(gè)常數(shù)系數(shù)).要想在整個(gè)控制過程中通過計(jì)算來(lái)實(shí)現(xiàn)與PWM占空比精確匹配,需要很大的計(jì)算量和大量的調(diào)試.這也是PID算法的難點(diǎn)所在.
簡(jiǎn)單的做法可以嘗試將整個(gè)控制分成若干小區(qū)間,在某個(gè)小區(qū)間,被控對(duì)象的變化基本上PWM占空比與呈現(xiàn)用一個(gè)比較簡(jiǎn)單的函數(shù)能夠表達(dá)的關(guān)系.
比如要想某個(gè)物體到200度,我可以從室溫到150度直接100%功率加熱,然后從150度到180度,設(shè)置一個(gè)K值用來(lái)計(jì)算PWM的占空比,180度到200度設(shè)置另外一個(gè)K值.調(diào)試的時(shí)候只要更改區(qū)間長(zhǎng)度和與之對(duì)應(yīng)的K值就行.
當(dāng)然這樣做的缺點(diǎn)就是靈活性比較差.



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