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#include "pca9685.h"
#include "myiic.h"
#include "delay.h"
#include "math.h"
void pca_write(u8 adrr,u8 data)//向PCA寫數據,adrrd地址,data數據
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(pca_adrr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(adrr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(data);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop();
}
u8 pca_read(u8 adrr)//從PCA讀數據
{
u8 data;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(pca_adrr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(adrr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(pca_adrr|0x01);
IIC_Wait_Ack();
data=IIC_Read_Byte(0);
IIC_Stop();
return data;
}
void pca_setfreq(float freq)//設置PWM頻率
{
u8 prescale,oldmode,newmode;
double prescaleval;
freq *= 0.92;
prescaleval = 25000000;
prescaleval /= 4096;
prescaleval /= freq;
prescaleval -= 1;
prescale =floor(prescaleval + 0.5f);
oldmode = pca_read(pca_mode1);
newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
pca_write(pca_mode1, newmode); // go to sleep
pca_write(pca_pre, prescale); // set the prescaler
pca_write(pca_mode1, oldmode);
delay_ms(2);
pca_write(pca_mode1, oldmode | 0xa1);
}
void pca_setpwm(u8 num, u32 on, u32 off)
{
pca_write(LED0_ON_L+4*num,on);
pca_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
pca_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
pca_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
}
/*num:舵機PWM輸出引腳0~15，on:PWM上升計數值0~4096,off:PWM下降計數值0~4096
一個PWM周期分成4096份，由0開始+1計數，計到on時跳變為高電平，繼續計數到off時
跳變為低電平，直到計滿4096重新開始。所以當on不等于0時可作延時,當on等于0時，
off/4096的值就是PWM的占空比。*/
/*
函數作用：初始化舵機驅動板
參數：1.PWM頻率
2.初始化舵機角度
*/
void PCA_MG9XX_Init(float hz,u8 angle)
{
u32 off=0;
IIC_Init();
pca_write(pca_mode1,0x0);
pca_setfreq(hz);//設置PWM頻率
off=(u32)(145+angle*2.4);
pca_setpwm(0,0,off);pca_setpwm(1,0,off);pca_setpwm(2,0,off);pca_setpwm(3,0,off);
pca_setpwm(4,0,off);pca_setpwm(5,0,off);pca_setpwm(6,0,off);pca_setpwm(7,0,off);
pca_setpwm(8,0,off);pca_setpwm(9,0,off);pca_setpwm(10,0,off);pca_setpwm(11,0,off);
pca_setpwm(12,0,off);pca_setpwm(13,0,off);pca_setpwm(14,0,off);pca_setpwm(15,0,off);
delay_ms(500);
}
/*
函數作用：控制舵機轉動；
參數：1.輸出端口，可選0~15；
2.起始角度，可選0~180；
3.結束角度，可選0~180；
4.模式選擇，0 表示函數內無延時，調用時需要在函數后另外加延時函數，且不可調速，第五個參數可填任意值；
1 表示函數內有延時，調用時不需要在函數后另外加延時函數，且不可調速，第五個參數可填任意值；
2 表示速度可調，第五個參數表示速度值；
5.速度，可填大于 0 的任意值，填 1 時速度最快，數值越大，速度越小；
注意事項：模式 0和1 的速度比模式 2 的最大速度大；
*/
void PCA_MG9XX(u8 num,u8 start_angle,u8 end_angle,u8 mode,u8 speed)
{
u8 i;
u32 off=0;
switch(mode)
{
case 0:
off=(u32)(158+end_angle*2.2);
pca_setpwm(num,0,off);
break;
case 1:
off=(u32)(158+end_angle*2.2);
pca_setpwm(num,0,off);
if(end_angle>start_angle){delay_ms((u16)((end_angle-start_angle)*2.7));}
else{delay_ms((u16)((start_angle-end_angle)*2.7));}
break;
case 2:
if(end_angle>start_angle)
{
for(i=start_angle;i<=end_angle;i++)
{
off=(u32)(158+i*2.2);
pca_setpwm(num,0,off);
delay_ms(2);
delay_us(speed*250);
}
}
else if(start_angle>end_angle)
{
for(i=start_angle;i>=end_angle;i--)
{
off=(u32)(158+i*2.2);
pca_setpwm(num,0,off);
delay_ms(2);
delay_us(speed*250);
}
}
break;
}
}

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