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標(biāo)題: 舵機(jī)控制原理 [打印本頁]

作者: hupose 時間: 2018-10-19 16:20
標(biāo)題: 舵機(jī)控制原理
舵機(jī)的控制方式
· 舵機(jī)的工作原理：
控制信號由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關(guān) 管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。
· 舵機(jī)的控制：
舵機(jī)的控制一般需要一個20ms的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度舵機(jī)為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：0.5ms————–0度；1.0ms————45度；1.5ms————90度；2.0ms———–135度；2.5ms———–180度；請看下形象描述吧:
· 舵機(jī)的工作電壓和電流：
每一款舵機(jī)都有自己的參數(shù)，如TR213舵機(jī)的工作電壓是4.8-7.2V，TR205舵機(jī)的工作電壓是4.8-6V，電壓不能超過這個范圍，否則會很容易燒壞舵機(jī)，在不清楚舵機(jī)工作電壓范圍的情況下，建議使用5V給舵機(jī)供電。
舵機(jī)的工作電流是根據(jù)舵機(jī)的實(shí)際情況而定的，如TR213舵機(jī)，在空載的時候電流幾乎為0，而在正常負(fù)載的情況下，電流在0.5A左右，視實(shí)際情況而定。六足機(jī)器人需要18個TR213金屬舵機(jī)，需要提高的電流大概在8A左右，如果電源功率不夠會影響舵機(jī)的性能，最常見的現(xiàn)象是，當(dāng)一個舵機(jī)負(fù)載的時候，其他舵機(jī)會出現(xiàn)混亂，無規(guī)律的亂擺。
· 舵機(jī)三根線的區(qū)分：
信號線接單片機(jī)I/O口，由于舵機(jī)內(nèi)部有驅(qū)動電路，所以可以直接用普通的單片機(jī)I/O口直接控制；
電源正極，接輸入電源的正極；
地線，接輸入電源的負(fù)極；
備注：如果控制部分和電源部分是分開的，兩者一定要共地。

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