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標題: [MicroPython]TPYBoard v102 CAN總線通信 [打印本頁]
作者: bodasister    時間: 2018-10-9 10:04
標題: [MicroPython]TPYBoard v102 CAN總線通信
0x00前言

  CAN是控制器局域網絡(Controller Area Network, CAN)的簡稱，是ISO國際標準化的串行通信協議。CAN總線結構簡單，只需2根線與外部相連，并且內部集成了錯誤探測和管理模塊。
         本篇文章以TPYBoard v102開發板為例，為大家介紹一下如何使用STM32自帶的CAN控制器，來實現兩個開發板之間的CAN通訊。

0x01實驗器材

TPYBoard v102 開發板 2塊
杜邦線 若干
CAN總線收發器模塊VP230(SN65HVD230)  2個

0x02前期準備


1.  TPYBoardv102的CAN控制器。
v102上有兩個CAN控制器，分別為CAN1和CAN2，對應引腳如下：
  CAN1(RX)
  		  Y3
  
  CAN1(TX)
  		  Y4
  
  CAN2(RX)
  		  Y5
  
  CAN2(TX)
  		  Y6
  
v102上雖然已經有兩個CAN控制器，但是想要完成兩個板子之間的CAN通訊，還需要搭配CAN收發器模塊。CAN收發器就是CAN控制器和物理總線之間的接口，主要作用就是將CAN控制器的邏輯電平轉換為CAN總線的差分電平，在兩條有差分電壓的總線電纜上傳輸數據。


2.  去tpyboard的官網看看CAN類庫的介紹。

http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.CAN/?highlight=pyb.CAN
看一下官方的實例代碼，這些基本上夠用了。
  from  pyb import CAN
  can  = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
  can.setfilter(0,  CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))  #  set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
  can.send('message!',  123)   # send a message with id 123
  can.recv(0)                 # receive message on FIFO 0
  


0x03硬件連接

兩個v102我用的都是CAN1。具體連接示意圖如下：

  TPYBoard v102 (CAN1)
  		  CAN收發器模塊
  
  3.3V
  		  VCC
  
  GND
  		  GND
  
  Y3(RX)
  		  RX
  
  Y4(TX)
  		  TX
  

兩個收發器之間H接H、L接L即可。

0x04源代碼

第一個板子等待接收，當接收到數據再發送。
  import  pyb
  from  pyb import CAN
   
  can  = CAN(1, CAN.NORMAL)
  can.setfilter(0,  CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))  #  set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
  while  True:
      if can.any(0):
          data=can.recv(0)            # receive message on FIFO 0
          print('DATA:',data)
          can.send(b'message1',222)
  

第二板子是先發送，然后等待接收。

  #  main.py -- put your code here!
  from  pyb import CAN
  can  = CAN(2, CAN.NORMAL)
  can.setfilter(0,  CAN.LIST16, 0, (222,221,231,241))  #  set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
  can.send('message!',  123)   # send a message with id 123
  while  True:
      if can.any(0):
          data=can.recv(0)            # receive message on FIFO 0
          print('DATA:',data)
  


0x05效果圖








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