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標題: 基于AVR單片機的智能小車 [打印本頁]

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作者: mz_gzw    時間: 2018-9-20 15:49
標題: 基于AVR單片機的智能小車
基于AVR單片機的智能小車，加入了紅外模塊和超聲波模塊，用來避障

P80920-154542.jpg (3.72 MB, 下載次數: 201)

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2018-9-20 15:47 上傳

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作者: admin    時間: 2018-9-20 17:32
好東東 樓主能分享一下源碼和資料嗎？

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作者: mz_gzw    時間: 2018-9-20 17:57

1. #include <mega32a.h>
   
2. #include <delay.h>
   
3. void dao_car(void); //倒車
   
4. void r_zhuan(void);//右轉
   
5. void l_zhuan(void);//左轉
   
6. void q_jing(void);//前進
   
7. void stop_car(void);//停車
   
8. void time0_init(void);//定時器初值
   
9. void sonic_scan(void);//超聲波掃描
   
10. void r_hong(void);//右邊紅外檢測
    
11. void l_hong(void);//左邊紅外檢測
    
12. volatile int n,a;
    
13. char temp;
    
14. void main(void)
    
15. {
    
16.    DDRA=0x00;
    
17.    DDRB=0XFF;
    
18.     DDRD=0xff;
    
19.     PORTA=0xff;
    
20.     PORTB=0XFE;
    
21.     PORTD=0xff;
    
22.      temp=1;
    
23.      n=0;
    
24.      a=0;
    
25.     time0_init();
    
26. while (1)
    
27.       {   
    
28.         r_hong();//右紅外
    
29.         l_hong();//左紅外
    
30.        sonic_scan();
    
31.       if (temp==0)
    
32.         {   
    
33.            if(PINA.2==1)
    
34.            {
    
35.             dao_car(); //倒車
    
36.             delay_ms(30);
    
37.            }
    
38.              r_zhuan();//右轉
    
39.              r_zhuan();//右轉
    
40.              r_zhuan();//右轉
    
41.              r_zhuan();//右轉
    
42.             //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
43.             sonic_scan();//超波聲掃描
    
44.              if (temp==0)
    
45.              {
    
46.                  l_zhuan();//左轉
    
47.                  l_zhuan();//左轉
    
48.                  l_zhuan();//左轉
    
49.                  l_zhuan();//左轉
    
50.                  l_zhuan();//左轉
    
51.                  l_zhuan();//左轉
    
52.                  l_zhuan();//左轉
    
53.                   l_zhuan();//左轉
    
54.              }
    
55.             else
    
56.             {
    
57.                 goto exit;
    
58.              }
    
59.          //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////   
    
60.             sonic_scan();//超波聲掃描
    
61.             if (temp==0)
    
62.             {
    
63.                 l_zhuan();//左轉
    
64.                  l_zhuan();//左轉
    
65.                  l_zhuan();//左轉
    
66.                  l_zhuan();//左轉
    
67.                  l_zhuan();//左轉
    
68.                  l_zhuan();//左轉
    
69.                  l_zhuan();//左轉
    
70.             }
    
71.          }
    
72.     exit:
    
73.     q_jing();//前進
    
74.    }
    
75. }
    
76. void q_jing(void) //前進
    
77. {
    
78.     PORTD.7=1;
    
79.     PORTD.6=0;
    
80.     PORTD.5=0;
    
81.     PORTD.4=1;
    
82. }
    
83. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
84. void l_zhuan(void) //左轉
    
85. {
    
86.      PORTD.7=0;
    
87.     PORTD.6=1;
    
88.     PORTD.5=0;
    
89.     PORTD.4=1;
    
90.     delay_ms(10);
    
91.     stop_car();
    
92.    delay_ms(20);
    
93. }
    
94. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
95. void r_zhuan(void)//右轉
    
96. {
    
97.     PORTD.7=1;
    
98.     PORTD.6=0;
    
99.     PORTD.5=1;
    
100.     PORTD.4=0;
     
101.     delay_ms(10);
     
102.     stop_car();
     
103.     delay_ms(20);
     
104. }
     
105. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
106. void dao_car(void)//倒車
     
107. {
     
108.     PORTD.7=0;
     
109.     PORTD.6=1;
     
110.     PORTD.5=1;
     
111.     PORTD.4=0;
     
112. }
     
113. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
114. void stop_car(void)//停車
     
115. {
     
116.     PORTD.7=1;
     
117.     PORTD.6=1;
     
118.     PORTD.5=1;
     
119.     PORTD.4=1;  
     
120. }
     
121. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
122. interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)//定時器0中斷溢出
     
123. {
     
124.   TCNT0 = 255;  
     
125.   n++;
     
126. }
     
127. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
128. void time0_init(void)//定時器初值
     
129. {   
     
130.      SREG=0X80;
     
131.      TCCR0 = 0x00;  
     
132.      TCNT0 = 255;
     
133.     TIMSK= 0x01;
     
134. }
     
135. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
136. void sonic_scan(void)//超聲波掃描
     
137. {
     
138.     while(1)
     
139.     {
     
140.       PORTB.0=1;
     
141.       delay_us(20);
     
142.       PORTB.0=0;
     
143.       while(1)
     
144.       {  
     
145.          if(PINA.4==1)
     
146.          {
     
147.             break;
     
148.          }
     
149.         
     
150.       }
     
151.        TCCR0 = 0x02;
     
152.        n=0;  
     
153.        while(1)
     
154.        {  
     
155.           if(PINA.4==0)
     
156.           {
     
157.            TCCR0 = 0x00;
     
158.            break;
     
159.           }
     
160.         }
     
161.        n=n/58;
     
162.        if(n==0)
     
163.        {
     
164.          temp=0;
     
165.          break;
     
166.         }
     
167.        else
     
168.        {
     
169.          temp=1;
     
170.          break;
     
171.        }
     
172.       
     
173. }
     
174. delay_ms(1);
     
175. }      
     
176. 
     
177. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
178. void r_hong(void)//右邊紅外檢測
     
179. {
     
180.     if (PINA.0==0)
     
181.     {
     
182.        l_zhuan();//左轉
     
183.     }
     
184. }
     
185. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
186. void l_hong(void)//左邊紅外檢測
     
187. {
     
188.     if (PINA.1==0)
     
189.     {
     
190.         r_zhuan();//右轉
     
191.     }
     
192. }
     
193. 
     
194. 
     
195. 
     
196. 
     

復制代碼

---

作者: mz_gzw    時間: 2018-9-20 17:59

1. #include <mega32a.h>
   
2. #include <delay.h>
   
3. void dao_car(void); //倒車
   
4. void r_zhuan(void);//右轉
   
5. void l_zhuan(void);//左轉
   
6. void q_jing(void);//前進
   
7. void stop_car(void);//停車
   
8. void time0_init(void);//定時器初值
   
9. void sonic_scan(void);//超聲波掃描
   
10. void r_hong(void);//右邊紅外檢測
    
11. void l_hong(void);//左邊紅外檢測
    
12. volatile int n,a;
    
13. char temp;
    
14. void main(void)
    
15. {
    
16.    DDRA=0x00;
    
17.    DDRB=0XFF;
    
18.     DDRD=0xff;
    
19.     PORTA=0xff;
    
20.     PORTB=0XFE;
    
21.     PORTD=0xff;
    
22.      temp=1;
    
23.      n=0;
    
24.      a=0;
    
25.     time0_init();
    
26. while (1)
    
27.       {   
    
28.         r_hong();//右紅外
    
29.         l_hong();//左紅外
    
30.        sonic_scan();
    
31.       if (temp==0)
    
32.         {   
    
33.            if(PINA.2==1)
    
34.            {
    
35.             dao_car(); //倒車
    
36.             delay_ms(30);
    
37.            }
    
38.              r_zhuan();//右轉
    
39.              r_zhuan();//右轉
    
40.              r_zhuan();//右轉
    
41.              r_zhuan();//右轉
    
42.             //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
43.             sonic_scan();//超波聲掃描
    
44.              if (temp==0)
    
45.              {
    
46.                  l_zhuan();//左轉
    
47.                  l_zhuan();//左轉
    
48.                  l_zhuan();//左轉
    
49.                  l_zhuan();//左轉
    
50.                  l_zhuan();//左轉
    
51.                  l_zhuan();//左轉
    
52.                  l_zhuan();//左轉
    
53.                   l_zhuan();//左轉
    
54.              }
    
55.             else
    
56.             {
    
57.                 goto exit;
    
58.              }
    
59.          //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////   
    
60.             sonic_scan();//超波聲掃描
    
61.             if (temp==0)
    
62.             {
    
63.                 l_zhuan();//左轉
    
64.                  l_zhuan();//左轉
    
65.                  l_zhuan();//左轉
    
66.                  l_zhuan();//左轉
    
67.                  l_zhuan();//左轉
    
68.                  l_zhuan();//左轉
    
69.                  l_zhuan();//左轉
    
70.             }
    
71.          }
    
72.     exit:
    
73.     q_jing();//前進
    
74.    }
    
75. }
    
76. void q_jing(void) //前進
    
77. {
    
78.     PORTD.7=1;
    
79.     PORTD.6=0;
    
80.     PORTD.5=0;
    
81.     PORTD.4=1;
    
82. }
    
83. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
84. void l_zhuan(void) //左轉
    
85. {
    
86.      PORTD.7=0;
    
87.     PORTD.6=1;
    
88.     PORTD.5=0;
    
89.     PORTD.4=1;
    
90.     delay_ms(10);
    
91.     stop_car();
    
92.    delay_ms(20);
    
93. }
    
94. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
95. void r_zhuan(void)//右轉
    
96. {
    
97.     PORTD.7=1;
    
98.     PORTD.6=0;
    
99.     PORTD.5=1;
    
100.     PORTD.4=0;
     
101.     delay_ms(10);
     
102.     stop_car();
     
103.     delay_ms(20);
     
104. }
     
105. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
106. void dao_car(void)//倒車
     
107. {
     
108.     PORTD.7=0;
     
109.     PORTD.6=1;
     
110.     PORTD.5=1;
     
111.     PORTD.4=0;
     
112. }
     
113. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
114. void stop_car(void)//停車
     
115. {
     
116.     PORTD.7=1;
     
117.     PORTD.6=1;
     
118.     PORTD.5=1;
     
119.     PORTD.4=1;  
     
120. }
     
121. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
122. interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)//定時器0中斷溢出
     
123. {
     
124.   TCNT0 = 255;  
     
125.   n++;
     
126. }
     
127. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
128. void time0_init(void)//定時器初值
     
129. {   
     
130.      SREG=0X80;
     
131.      TCCR0 = 0x00;  
     
132.      TCNT0 = 255;
     
133.     TIMSK= 0x01;
     
134. }
     
135. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
136. void sonic_scan(void)//超聲波掃描
     
137. {
     
138.     while(1)
     
139.     {
     
140.       PORTB.0=1;
     
141.       delay_us(20);
     
142.       PORTB.0=0;
     
143.       while(1)
     
144.       {  
     
145.          if(PINA.4==1)
     
146.          {
     
147.             break;
     
148.          }
     
149.         
     
150.       }
     
151.        TCCR0 = 0x02;
     
152.        n=0;  
     
153.        while(1)
     
154.        {  
     
155.           if(PINA.4==0)
     
156.           {
     
157.            TCCR0 = 0x00;
     
158.            break;
     
159.           }
     
160.         }
     
161.        n=n/58;
     
162.        if(n==0)
     
163.        {
     
164.          temp=0;
     
165.          break;
     
166.         }
     
167.        else
     
168.        {
     
169.          temp=1;
     
170.          break;
     
171.        }
     
172.       
     
173. }
     
174. delay_ms(1);
     
175. }      
     
176. 
     
177. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
178. void r_hong(void)//右邊紅外檢測
     
179. {
     
180.     if (PINA.0==0)
     
181.     {
     
182.        l_zhuan();//左轉
     
183.     }
     
184. }
     
185. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
186. void l_hong(void)//左邊紅外檢測
     
187. {
     
188.     if (PINA.1==0)
     
189.     {
     
190.         r_zhuan();//右轉
     
191.     }
     
192. }
     
193. 
     
194. 
     
195. 
     
196. 
     

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