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標題: stm32四相五線步進電機驅動程序 [打印本頁]
作者: yishuxiaoli    時間: 2018-9-20 13:58
標題: stm32四相五線步進電機驅動程序
引腳A4-A7作為電機的四個控制信號。

單片機源程序如下:
  1. //頭文件
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "RTC_Time.h"
  6. #include <stdio.h>
  7. #include "delay.h"

  9. //=============================================================================
  10. //函數名稱:Delay
  11. //功能概要:延時函數
  12. //參數說明:無
  13. //函數返回:無
  14. //=============================================================================

  16. //=============================================================================
  17. //函數名稱:main
  18. //功能概要:主函數
  19. //參數說明:無
  20. //函數返回:int
  21. //=============================================================================
  22. #define uchar unsigned char
  23. #define uint unsigned int
  24.        
  25. void motor3(void);
  26. void motor4(void);



  30. u16 moto0_time=11000; //電機1的運行時間
  31. u16 moto1_time=2000; //電機2的運行時間

  33. void  Delay1 (uint32_t nCount)
  34. {
  35.   for(; nCount != 0; nCount--);
  36. }

  38. void delay1_ms(u16 time)
  39. {   
  40.    u16 i=0;  
  41.    while(time--)
  42.    {
  43.       i=12000;  
  44.       while(i--) ;   
  45.    }
  46. }




  51. int main(void)
  52. {
  53.                
  54.    u8 k=0;       

  56.                 //初始化LED
  57.     USART1_Config();
  58.    LED_GPIO_Config();
  59.    
  60.                        
  61.                
  62.     while (1)
  63.     {   
  64.        LED0_OFF;
  65.                 if(KEY0==0) //正轉按鈕
  66.                  {  
  67.                             Delay1(0x00FFFF);
  68.                             //motor1( );
  69.                 motor3( );
  70.                                          MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;         
  71.                             MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;         
  72.                             k=1;
  73.                  }
  74.                    if(KEY1==0) //反轉按鈕
  75.                  {
  76.                                    Delay1(0x00FFFF);
  77.                       //motor2( );
  78.                             motor4();
  79.                             MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;
  80.                             MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;
  81.                             k=0;
  82.                  }
  83.                        

  85.                        
  86.     }
  87. }





  93. //正轉函數
  94. void motor3(void)
  95.        
  96. {
  97.          u8 j=0;
  98.          u16 i;       

  100.        
  101.         for(i=0;i<moto0_time;i++)
  102.                         {        
  103.    switch(j)
  104.     {
  105.                        
  106.                          
  107.     case 0:{

  109.                                          { MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;}
  110.                                                                       if(i<moto1_time)
  111.                                          { MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;}
  112.                        else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  113.                
  114.                
  115.                     };break;
  116.     case 1:{
  117.                              
  118.                         {MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;}
  119.                                                 if(i<moto1_time)
  120.                               {MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;}
  121.                         else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  122.                      
  123.                      };break;
  124.     case 2:{
  125.                              
  126.                               { MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_ON;}
  127.                                                  if(i<moto1_time)
  128.                                                 { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;}
  129.                         else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  130.                
  131.                           
  132.                        };break;
  133.     case 3:{
  134.                              
  135.                         {MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;}
  136.                                                                   if(i<moto1_time)
  137.                         {MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;}
  138.                         else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  139.                        };break;
  140.                
  141.                 case 4:{
  142.                              
  143.                                                  {MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;}
  144.      if(i<moto1_time)  
  145.                                                 {MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;}
  146.                         else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  147.                
  148.                        };break;
  149.     case 5:{
  150.                                
  151.                                                  { MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}
  152.                 if(i<moto1_time)  
  153.                                                  { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  154.                          else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  155.                
  156.                       };break;
  157.     case 6:{
  158.                                
  159.                          { MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}
  160.                                                         if(i<moto1_time)  
  161.                                                  { MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  162.                          else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  163.                         };break;
  164.     case 7:{
  165.                                 
  166.                                 { MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}
  167.                                                                          if(i<moto1_time)  
  168.                                                         { MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  169.                           else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  170.                          };break;                               
  171.                                                

  173.                                                  
  174.                                                  

  176.                                                  
  177.                                                  
  178.                                                
  179.                                                
  180.                                                
  181.      }
  182.                 j++;
  183.                 if(j>=8) j=0;

  185.                 Delay1(0x01222);
  186.                  //delay1_ms(1);                 
  187.                         }
  188. }








  197. //反轉函數

  199. void motor4(void)
  200. {
  201.                 u8 j;
  202.           u16 i;
  203.                 j=0;
  204.                         for(i=0;i<moto0_time;i++)
  205.                         {        
  206.    switch(j)
  207.     {
  208.     case 0:{
  209.                              { MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}
  210.                          if(i<moto1_time)
  211.                               { MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  212.                                           else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  213.                                
  214.                        };break;
  215.     case 1:{   
  216.                                 
  217.                                                         { MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}
  218.                                    if(i<moto1_time)
  219.                                                          {MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  220.                                                          else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}                     
  221.                        };break;
  222.     case 2:{  
  223.                        
  224.                       {  MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}
  225.                                                         if(i<moto1_time)
  226.                                                 {MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  227.                                                 else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  228.                                        
  229.                      
  230.                        };break;
  231.     case 3:{
  232.                                      
  233.                          { MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;}
  234.                          if(i<moto1_time)
  235.                                                         {MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;}
  236.                           else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  237.                                                  
  238.                
  239.                
  240.                        };break;
  241.                
  242.                 case 4:{
  243.                                                
  244.                                                 {  MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;}
  245.                                                   if(i<moto1_time)
  246.                                                   {  MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;  }
  247.                                 else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  248.                                
  249.                        
  250.                        };break;
  251.     case 5:{
  252.                        
  253.                                                 {        MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_ON;}
  254.                           if(i<moto1_time)
  255.                        
  256.                                 { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;}
  257.                                                   else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  258.                        };break;
  259.     case 6:{
  260.                        
  261.                             
  262.                      {  MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;}
  263.                                  if(i<moto1_time)
  264.                              { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;}
  265.                        else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  266.                                
  267.                       };break;
  268.     case 7:{
  269.                              
  270.                                           {MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;}
  271.                                                                                   if(i<moto1_time)
  272.                               { MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;}
  273.                                           else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}
  274.                        };break;                       

  276.                                          
  277.                                          
  278.                                  
  279.                                          
  280.          

  282.        
  283.      }
  284.                 j++;
  285.                 if(j>=8) j=0;

  287.                 Delay1(0x01222);
  288.                 // delay1_ms(2);
  289.                         }
  290.                        
  291.    LED0_ON;

  293. }











  305. /*
  306. 四拍
  307. void motor1(void)  反轉
  308. {
  309.                 u8 j;
  310.          u16 i;
  311.                 j=0;
  312.                         for(i=0;i<1000;i++)
  313.                         {        
  314.    switch(j)
  315.     {
  316.     case 0:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;
  317.                        MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_OFF;};break;
  318.     case 1:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;
  319.                         MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_OFF;};break;
  320.     case 2:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;
  321.                         MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_ON;};break;
  322.     case 3:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;
  323.                         MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_ON;};break;
  324.      }
  325.                 j++;
  326.                 if(j>=4) j=0;
  327.                 //delay_ms(10);
  328.                 Delay1(0x003FFF);
  329.                         }
  330.                        
  331.    LED0_ON;

  333. }

  335. void motor2(void)  正轉
  336.        
  337. {
  338.         u8 j;
  339.          u16 i;
  340.         j=0;
  341.         for(i=0;i<1000;i++)
  342.                         {        
  343.    switch(j)
  344.     {
  345.     case 0:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;
  346.                         MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_ON;};break;
  347.     case 1:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;
  348.                         MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_ON;};break;
  349.     case 2:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;
  350.                         MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_OFF;};break;
  351.     case 3:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;
  352.                         MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_OFF;};break;
  353.      }
  354.                 j++;
  355.                 if(j>=4) j=0;
  356.                 //delay_ms(5);
  357.                 Delay1(0x003FFF);
  358.                         }
  359. }


  362. */

















  380. /*
  381. 八拍加四拍混合

  383. void motor5(void)   反轉
  384. {
  385.                 u8 j;
  386.          u16 i;
  387.                 j=0;
  388.                         for(i=0;i<2000;i++)
  389.                         {        
  390.    switch(j)
  391.     {
  392.     case 0:{MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;};break;       
  393.     case 1:{MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;};break;
  394.                 case 2:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;};break;
  395.                 case 3:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;};break;
  396.                
  397.                 case 4:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;};break;
  398.     case 5:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_ON;};break;
  399.     case 6:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;};break;
  400.     case 7:{MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;};break;                       


  403.                                
  404.           case 8:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;
  405.                        MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_OFF;};break;
  406.     case 9:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;
  407.                         MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_OFF;};break;
  408.     case 10:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;
  409.                         MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_ON;};break;
  410.     case 11:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;
  411.                         MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_ON;};break;                       
  412.                                                
  413.                                        
  414.      }
  415.                 j++;
  416.                 if(j>=8) j=0;

  418.                 Delay1(0x002FEE);
  419.                 // delay1_ms(2);
  420.                         }
  421.                        
  422. ……………………

  424. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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作者: admin    時間: 2018-9-20 16:49
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