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#include "stc15w.h"
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include "uart.h"
#include "motor.h"
/***********函數(shù)變量定義聲明*************/
void IO_Init();
double AngVal=0.0;
int pul_cut=0;
/**************主函數(shù)******************/
void main()
{
IO_Init();
Uart1_Init(); //串口1初始化
Timer0Init(); //定時(shí)器0初始化
DIR=1; //初始化電機(jī)方向
EN=0; //初始化電機(jī)使能
TR0=0; //定時(shí)器初始化不計(jì)時(shí)
while(1)
{
if(RecvFlag==1) //判斷串口接收標(biāo)志
{
RecvFlag=0; //清接收標(biāo)志
AngVal=atof(Val); //字符串轉(zhuǎn)浮點(diǎn)
printf("%5.2f\n",AngVal);//打印輸出角度
EN=1; //步進(jìn)電機(jī)使能
if(AngVal>0) //判斷電機(jī)轉(zhuǎn)向
{
DIR=1;
}
else if(AngVal<=0)
{
DIR=0;
}
TR0=1; //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí)
pul_cut=fabs(AngVal/0.1125); //通過角度計(jì)算脈沖個(gè)數(shù)
}
if(num>=pul_cut) //脈沖個(gè)數(shù)判斷
{
num=0; //脈沖個(gè)數(shù)清零
TR0=0; //關(guān)閉定時(shí)器0
}
}
}
/**************IO口初始化函數(shù)******************/
void IO_Init() //IO口初始化，P5口推晚輸出，其余口設(shè)置為準(zhǔn)雙向
{
P0M0 = 0x00;
P0M1 = 0x00;
P1M0 = 0x00;
P1M1 = 0x00;
P2M0 = 0x00;
P2M1 = 0x00;
P3M0 = 0x00;
P3M1 = 0x00;
P5M0 = 0xff;
P5M1 = 0x00;
}

復(fù)制代碼

此外，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的脈沖頻率（即電機(jī)轉(zhuǎn)速）要根據(jù)單片機(jī)定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間去修改，頻率過快或者過慢都會(huì)使電機(jī)無法轉(zhuǎn)動(dòng)，要根據(jù)實(shí)際情況適當(dāng)調(diào)整。還有，驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分會(huì)影響電機(jī)轉(zhuǎn)角，細(xì)分為多少，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈就需要多少個(gè)脈沖。假設(shè)細(xì)分為800，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈（360°）需要800個(gè)脈沖，一個(gè)脈沖就轉(zhuǎn)0.45°。要注意的是，在脈沖頻率確定后，細(xì)分越大，精度越高，轉(zhuǎn)速越慢，要提高轉(zhuǎn)速，此時(shí)可以修改脈沖頻率，即定時(shí)器初值。

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