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#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/************************************************
************************************************/
//空閑任務任務堆棧
static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
//空閑任務控制塊
static StaticTask_t IdleTaskTCB;
//定時器服務任務堆棧
static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
//定時器服務任務控制塊
static StaticTask_t TimerTaskTCB;
//任務優先級
#define START_TASK_PRIO 1
//任務堆棧大小
#define START_STK_SIZE 128
//任務堆棧
StackType_t StartTaskStack[START_STK_SIZE];
//任務控制塊
StaticTask_t StartTaskTCB;
//任務句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任務函數
void start_task(void *pvParameters);
//任務優先級
#define TASK1_TASK_PRIO 2
//任務堆棧大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
//任務堆棧
StackType_t Task1TaskStack[TASK1_STK_SIZE];
//任務控制塊
StaticTask_t Task1TaskTCB;
//任務句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任務函數
void task1_task(void *pvParameters);
//任務優先級
#define TASK2_TASK_PRIO 3
//任務堆棧大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
//任務堆棧
StackType_t Task2TaskStack[TASK2_STK_SIZE];
//任務控制塊
StaticTask_t Task2TaskTCB;
//任務句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任務函數
void task2_task(void *pvParameters);
//獲取空閑任務地任務堆棧和任務控制塊內存，因為本例程使用的
//靜態內存，因此空閑任務的任務堆棧和任務控制塊的內存就應該
//有用戶來提供，FreeRTOS提供了接口函數vApplicationGetIdleTaskMemory()
//實現此函數即可。
//ppxIdleTaskTCBBuffer:任務控制塊內存
//ppxIdleTaskStackBuffer:任務堆棧內存
//pulIdleTaskStackSize:任務堆棧大小
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
*ppxIdleTaskTCBBuffer=&IdleTaskTCB;
*ppxIdleTaskStackBuffer=IdleTaskStack;
*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
//獲取定時器服務任務的任務堆棧和任務控制塊內存
//ppxTimerTaskTCBBuffer:任務控制塊內存
//ppxTimerTaskStackBuffer:任務堆棧內存
//pulTimerTaskStackSize:任務堆棧大小
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
*ppxTimerTaskTCBBuffer=&TimerTaskTCB;
*ppxTimerTaskStackBuffer=TimerTaskStack;
*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設置系統中斷優先級分組4
delay_init(); //延時函數初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
printf("\r\n\r\n");
printf("--------------------------------------------------------\r\n");
printf("-- Welcome to FreeRTOS \r\n");
printf("--------------------------------------------------------\r\n");
//創建開始任務
StartTask_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )start_task, //任務函數
(const char* )"start_task", //任務名稱
(uint32_t )START_STK_SIZE, //任務堆棧大小
(void* )NULL, //傳遞給任務函數的參數
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任務優先級
(StackType_t* )StartTaskStack, //任務堆棧
(StaticTask_t* )&StartTaskTCB); //任務控制塊
vTaskStartScheduler(); //開啟任務調度
}
//開始任務任務函數
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區
//創建TASK1任務
Task1Task_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )task1_task,
(const char* )"task1_task",
(uint32_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(StackType_t* )Task1TaskStack,
(StaticTask_t* )&Task1TaskTCB);
//創建TASK2任務
Task2Task_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )task2_task,
(const char* )"task2_task",
(uint32_t )TASK2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
(StackType_t* )Task2TaskStack,
(StaticTask_t* )&Task2TaskTCB);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務
taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區
}
//task1任務函數
void task1_task(void *pvParameters)
{
u8 task1_num=0;
while(1)
{
task1_num++; //任務執1行次數加1 注意task1_num1加到255的時候會清零��！
LED0=!LED0;
printf("任務1已經執行：%d次\r\n",task1_num);
if(task1_num==5)
{
if(Task2Task_Handler != NULL) //任務2是否存在？
{
vTaskDelete(Task2Task_Handler); //任務1執行5次刪除任務2
Task2Task_Handler=NULL; //任務句柄清零
printf("任務1刪除了任務2!\r\n");
}
}
vTaskDelay(1000); //延時1s，也就是1000個時鐘節拍
}
}
//task2任務函數
void task2_task(void *pvParameters)
{
u8 task2_num=0;
while(1)
{
task2_num++; //任務2執行次數加1 注意task1_num2加到255的時候會清零��！
LED1=!LED1;
printf("任務2已經執行：%d次\r\n",task2_num);
vTaskDelay(1000); //延時1s，也就是1000個時鐘節拍
}
}

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