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標(biāo)題: 我對一個四驅(qū)四路循跡小車的arduino源程序的詳細(xì)注釋 [打印本頁]
作者: zzh啊    時間: 2018-8-17 15:13
標(biāo)題: 我對一個四驅(qū)四路循跡小車的arduino源程序的詳細(xì)注釋
這是我對搜集到的資料進(jìn)行的分析，和我自己的想法在里面，歡迎大家討論指正

arduino單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <Servo.h>  
  2. 函數(shù)調(diào)用說明:調(diào)用servo.h里的庫函數(shù)
  3. 類似stdio.h是標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出，常用的 printf scanf 這些輸入輸出函數(shù) 以及fopen fclose一系列的文件操作函數(shù)都是在這個頭文件里面的，所以這個最常見

  5. #define STOP      0
  6. #define FORWARD   1
  7. #define BACKWARD  2
  8. #define TURNLEFT  3
  9. #define TURNRIGHT 4

  11. int leftMotor1 = 16;       定義16引腳為“l(fā)eftmotor”
  12. int leftMotor2 = 17;      
  13. int rightMotor1 = 18;
  14. int rightMotor2 = 19;

  16. int trac1 = 10; //從車頭方向的最右邊開始排序 (傳感器)
  17. int trac2 = 11;
  18. int trac3 = 12;
  19. int trac4 = 13;

  21. int leftPWM = 5;     不是很懂
  22. int rightPWM = 6;

  24. Servo myServo;  //舵機(jī) 應(yīng)該和循跡沒什么關(guān)系

  26. int inputPin=7;   // 定義超聲波信號接收接口
  27. int outputPin=8;  // 定義超聲波信號發(fā)出接口

  29. void setup() {
  30.   // put your setup code here, to run once:
  31.   //串口初始化
  32.   Serial.begin(9600);
  33.   //舵機(jī)引腳初始化
  34.   myServo.attach(9);
  35.   //測速引腳初始化   非必須作用
  36. 我的理解:Mode為OUTPUT的都是需要單片機(jī)自己輸出信號控制的pin引腳，INPUT的都是類似于傳感器收集信息的
  37.   pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
  38. 配置引腳為輸出或輸出模式，它是一個無返回值函數(shù)，函數(shù)有兩個參數(shù)pin和mode，pin參數(shù)表示所要配置的引腳，mode參數(shù)表示設(shè)置的模式—INPUT（輸入）或OUTPUT（輸出）。
  39.   pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
  40.   pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
  41.   pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
  42.   pinMode(leftPWM, OUTPUT);
  43.   pinMode(rightPWM, OUTPUT);
  44.   //尋跡模塊D0引腳初始化
  45.   pinMode(trac1, INPUT);
  46.   pinMode(trac2, INPUT);
  47.   pinMode(trac3, INPUT);
  48.   pinMode(trac4, INPUT);
  49. }

  51. void loop()
  52. {
  53.   // put your main code here, to run repeatedly:

  55.   tracing();   
  56. 是一個函數(shù)，在下面有對這個函數(shù)的定義
  57. }
  58. void motorRun(int cmd,int value)
  59.        應(yīng)該是在定義一個函數(shù)motorRun（）
  60. {
  61.   analogWrite(leftPWM, value);  
  62. // 設(shè)置P WM輸出，即設(shè)置速度 analogWrite(pin, value) 通過PWM的方式在引腳上輸出一個模擬量，較多的應(yīng)用在LED亮度控制、電機(jī)轉(zhuǎn)速控制等方面。該函數(shù)支持以下引腳：3、5、6、9、10、11。在Arduino控制板上引腳號旁邊標(biāo)注～的就是可用作PWM的引腳，analogWrite函數(shù)為無返回值函數(shù)，有兩個參數(shù)pin和value，參數(shù)pin表示所要設(shè)置的引腳，只能選擇函數(shù)支持的引腳；參數(shù)value表示PWM輸出的占空比，范圍在0～255的區(qū)間，對應(yīng)的占空比為0%～100%
  63.   analogWrite(rightPWM, value);
  64.   switch(cmd)
  65. {
  66. 判斷cmd的狀態(tài)：
  67. 如果cmd==FOTWARD，輸出“FORWARD/r/n”的狀態(tài)，為LEFTMotor1設(shè)置為高電平，為leftMotor2設(shè)置為低電平，為RightMotor1設(shè)置為高電平，為RightMotor2設(shè)置為低電平
  68.     case FORWARD:
  69.       Serial.println("FORWARD"); //輸出狀態(tài)
  70. Arduino 的輸出基本就用兩個函數(shù) print 和 println，區(qū)別在于后者比前者多了回車換行，Serial.println(data)
  71. 從串行端口輸出數(shù)據(jù)，跟隨一個回車（'r'）和一個換行符（'n'）。這個函數(shù)所取得的值與 Serial.print()一樣。
  72.       digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
  73. 其作用為設(shè)置引腳的輸出電壓為高\低電平。該函數(shù)無返回值，有兩個參數(shù)pin和value，pin參數(shù)表示所要設(shè)置的引腳，value參數(shù)表示輸出的電壓，HIGH為高電平，LOW為低電平。
  74. 在使用digitalWrite(pin, value)函數(shù)之前要將引腳設(shè)置為OUTPUT模式。
  75. 例:pinMode(x, OUTPUT);
  76. 其中x為引腳編號。pinMode函數(shù)用于設(shè)置引腳模式。

  78.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  79.       digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
  80.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  81.       break;完成以上一系列函數(shù)后結(jié)束這個函數(shù)
  82.      case BACKWARD:
  83.       Serial.println("BACKWARD"); //輸出狀態(tài)
  84.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  85.       digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
  86.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  87.       digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
  88.       break;
  89.      case TURNLEFT:
  90.       Serial.println("TURN  LEFT"); //輸出狀態(tài)
  91.       digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
  92.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  93.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  94.       digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
  95.       break;
  96.      case TURNRIGHT:
  97.       Serial.println("TURN  RIGHT"); //輸出狀態(tài)
  98.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  99.       digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
  100.       digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
  101.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  102.       break;
  103.      default:
  104. 如果以上情況都不是，輸出STOP，所有電機(jī)輸出為低電平
  105.       Serial.println("STOP"); //輸出狀態(tài)
  106.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  107.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  108.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  109.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  110.   }
  111. }
  112. void tracing()            tracing（）函數(shù)定義：上面void loop里面只有tracing這一個函數(shù)，arduino標(biāo)準(zhǔn)程序必須包含setup函數(shù)和loop函數(shù)，loop函數(shù)其實是一個循環(huán)，因為這個程序很簡單沒循環(huán)做的事情，所以循環(huán)函數(shù)為空，但必須要保留，這是arduino的語法規(guī)范。
  113. {
  114.   int data[4];               
  115. 定義一個數(shù)組data[]包含四個數(shù)據(jù)，讀取來自10.11.12.13引腳的信號存儲到這個數(shù)組中，而10.11.12.13引腳連接的就是四個傳感器，因此這個數(shù)組的功能就是記錄四個傳感器的信號，由下面的程序可以知道，通過對這幾個傳感器信號的判斷，并根據(jù)這幾個不同的情況作出不同的反應(yīng)
  116.   data[0] = digitalRead(10);
  117.   data[1] = digitalRead(11);
  118.   data[2] = digitalRead(12);
  119.   data[3] = digitalRead(13);

  121.   if(!data[0] && !data[1] && !data[2] && !data[3])  //左右都沒有檢測到黑線
  122.   {
  123.     motorRun(FORWARD, 200);
  124.   }

  126.   if(data[0] || data[1])  //右邊檢測到黑線
  127.   {
  128.     motorRun(TURNRIGHT, 150);
  129.   }

  131.   if(data[2] || data[3])  //左邊檢測到黑線
  132.   {
  133.     motorRun(TURNLEFT, 150);
  134.   }

  136.   if(data[0] && data[3])  //左右都檢測到黑線是停止
  137.   {
  138.     motorRun(STOP, 0);
  139.     while(1);
  140.   }

  142.   Serial.print(data[0]);
  143.   Serial.print("---");
  144.   Serial.print(data[1]);
  145.   Serial.print("---");
  146.   Serial.print(data[2]);
  147.   Serial.print("---");
  148.   Serial.println(data[3]);
  149. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
程序注釋.docx (25.6 KB, 下載次數(shù): 42)


作者: 很愛美    時間: 2019-3-23 21:46
Arduino的16 17口在哪



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