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標題: stm32控制舵機源碼 [打印本頁]
作者: _pray    時間: 2018-8-1 01:33
標題: stm32控制舵機源碼
stm32控制舵機
  1. #include "bsp_Advance_tim.h"

  3. static void TIM_GPIO_Config(void)
  4. {
  5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  7.   // 輸出比較通道 GPIO 初始化
  8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);
  9.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH1_PIN;
  10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  12.   GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);

  14.   // 輸出比較通道互補通道 GPIO 初始化
  15.         RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1N_GPIO_CLK, ENABLE);
  16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH1N_PIN;
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  19.   GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1N_PORT, &GPIO_InitStructure);
  20.         
  21.         // BKIN引腳默認先輸出低電平
  22.         GPIO_ResetBits(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT,ADVANCE_TIM_BKIN_PIN);
  23. }

  25. static void Advance_TIM_Config(void)
  26. {
  27.           // 開啟定時器時鐘,即內部時鐘CK_INT=72M
  28.         ADVANCE_TIM_APBxClock_FUN(ADVANCE_TIM_CLK,ENABLE);

  30. /*--------------------時基結構體初始化-------------------------*/
  31.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  32.         // 自動重裝載寄存器的值，累計TIM_Period+1個頻率后產生一個更新或者中斷
  33.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= ADVANCE_TIM_PERIOD;        
  34.         // 驅動CNT計數器的時鐘 = Fck_int/(psc+1)
  35.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= ADVANCE_TIM_PSC;        
  36.         // 時鐘分頻因子 ，配置死區時間時需要用到
  37.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;               
  38.         // 計數器計數模式，設置為向上計數
  39.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;               
  40.         // 重復計數器的值，沒用到不用管
  41.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;        
  42.         // 初始化定時器
  43.         TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

  45.         /*--------------------輸出比較結構體初始化-------------------*/               
  46.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  47.         // 配置為PWM模式1
  48.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  49.         // 輸出使能
  50.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  51.         // 互補輸出使能
  52.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  53.         // 設置占空比大小
  54.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ADVANCE_TIM_PULSE;
  55.         // 輸出通道電平極性配置
  56.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  57.         // 互補輸出通道電平極性配置
  58.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  59.         // 輸出通道空閑電平極性配置
  60.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  61.         // 互補輸出通道空閑電平極性配置
  62.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
  63.         TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  64.         TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
  65.         
  66.         // 使能計數器
  67.         TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);        
  68.         // 主輸出使能，當使用的是通用定時器時，這句不需要
  69.         TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
  70. }

  72. void TIM_Init(void)
  73. {
  74.         TIM_GPIO_Config();
  75.         Advance_TIM_Config();
  76. }
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