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標題: 超聲波避障代碼 [打印本頁]

作者: zhb003 時間: 2018-7-28 13:13
標題: 超聲波避障代碼
void app_ultrasonic_mode(void)
{
int Len = 0;

Len = bsp_getUltrasonicDistance();

//printf("CSB:%d", Len);

if(Len < 25)//數值為碰到障礙物的距離，可以按實際情況設置
{
   Len = (u16)bsp_getUltrasonicDistance();
   while(Len < 25)//再次判斷是否有障礙物，若有則轉動方向后，繼續判斷
   {
      Car_Stop();//停車
      Car_SpinRight(3600, 3600);
delay_ms(300);
      Len = (u16)bsp_getUltrasonicDistance();
   }
}
else
{
Car_Run(3600); //無障礙物，直行
}

}

/**
* Function    app_ultrasonic_servo_mode
* @author       liusen
* @date       2017.07.20
* @brief       超聲波避障
* @param[in]    void
* @param[out] void
* @retval       void
* @par History 無
*/
void app_ultrasonic_servo_mode(void)
{
int Len = 0;
int LeftDistance = 0, RightDistance = 0;

Len = (u16)bsp_getUltrasonicDistance();

if(Len <= 30)//當遇到障礙物時
{

Car_Stop();//停下來做測距

Angle_J1 = 180; // 左邊
delay_ms(500); //等待舵機到位
Len = bsp_getUltrasonicDistance();
LeftDistance = Len;

Angle_J1 = 0; // 右邊
delay_ms(500); //等待舵機到位
Len = bsp_getUltrasonicDistance();
RightDistance = Len;

Angle_J1 = 90; //歸位
delay_ms(500); //等待舵機到位

if((LeftDistance < 22 ) &&( RightDistance < 22 ))//當左右兩側均有障礙物靠得比較近
{
Car_SpinRight(6000, 5000);//旋轉掉頭
delay_ms(500); //等待舵機到位
}
else if(LeftDistance >= RightDistance)//左邊比右邊空曠
{
Car_SpinLeft(6000, 5000);//左轉
delay_ms(500); //等待舵機到位
}
else//右邊比左邊空曠
{
Car_SpinRight(6000, 5000); //右轉
delay_ms(500); //等待舵機到位
}
}
else if(Len > 30)//當遇到障礙物時
{
Car_Run(5000);    //無障礙物，直行
}
}

作者: eddie158 時間: 2018-8-2 12:10
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