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/*--------------------------------------------------*/
/*STC12C5A60S2 1T 系列單片機------------------------*/
/*SYSCLK：22.1184M----------------------------------*/
/*--------------------------------------------------*/
#include <reg52.h>
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>
#include"pwm.h"
#include"motor_ctr.h"
#include"lcd1602.h"
#include"timer.h"
sbit IR=P3^3; //紅外接口標志
/*------------------------------------------------
全局變量聲明
------------------------------------------------*/
unsigned char irtime;//紅外用全局變量
bit irpro_ok,irok;
int cs = 0;
unsigned char IRcord[4];
unsigned char irdata[33];
unsigned int FinalData = 0;
unsigned int TempRecData[5]={0};
unsigned char TempData[16];
int i=0;
int ddata=5000;
int xdata e=0,e1=0,e2=0;
float xdata uk=0,uk1=0,duk=0;
float xdata kp=4,ki=1.2,kd=0.8;
int xdata out;
/*------------------------------------------------
函數(shù)聲明
------------------------------------------------*/
void Ircordpro(void);
/*------------------------------------------------
定時器0中斷處理
------------------------------------------------*/
void tim1_isr () interrupt 3
{
irtime++; //用于計數(shù)2個下降沿之間的時間
}
/*------------------------------------------------
外部中斷0中斷處理
------------------------------------------------*/
void EX1_ISR (void) interrupt 2 //外部中斷1服務函數(shù)
{
static unsigned char i; //接收紅外信號處理
static bit startflag; //是否開始處理標志位
if(startflag)
{
if(irtime<63&&irtime>=33)//引導碼 TC9012的頭碼，9ms+4.5ms
i=0;
irdata[i]=irtime;//存儲每個電平的持續(xù)時間，用于以后判斷是0還是1
irtime=0;
i++;
if(i==33)
{
irok=1;
i=0;
}
}
else
{
irtime=0;
startflag=1;
}
}
/*------------------------------------------------
定時器0初始化
------------------------------------------------*/
void TIM1init(void)//定時器0初始化
{
TMOD=0x22;//定時器0工作方式2，TH0是重裝值，TL0是初值
TH1=0x00; //重載值
TL1=0x00; //初始化值
ET1=1; //開中斷
TR1=1;
}
/*------------------------------------------------
外部中斷0初始化
------------------------------------------------*/
void EX1init(void)
{
IT1 = 1; //指定外部中斷0下降沿觸發(fā)，INT0 (P3.2)
EX1 = 1; //使能外部中斷
EA = 1; //開總中斷
}
/*------------------------------------------------
鍵值處理
------------------------------------------------*/
void Ir_work(void)
{
int Findata=0;
int flag=0;
if(IRcord[2]==0x16)
{
Findata=0;
}
if(IRcord[2]==0x0c)
{
Findata=1;
}
if(IRcord[2]==0x18)
{
Findata=2;
}
if(IRcord[2]==0x5e)
{
Findata=3;
}
if(IRcord[2]==0x08)
{
Findata=4;
}
if(IRcord[2]==0x1c)
{
Findata=5;
}
if(IRcord[2]==0x5a)
{
Findata=6;
}
if(IRcord[2]==0x42)
{
Findata=7;
}
if(IRcord[2]==0x52)
{
Findata=8;
}
if(IRcord[2]==0x4a)
{
Findata=9;
}
if(IRcord[2]==0x09)//確認信號
{
Findata=66;
flag=1;
}
if(IRcord[2]==0x43)//暫停信號
{
Findata=55;
flag=3;
}
if(flag==0)
{
TempRecData[i] = Findata;
i++;
}
if(flag==3)
{
flag=0;
cs++;
if(cs==1)
{
START_F = 0;
MOTOR_STOP; //快速制動
}
if(cs==2)
{
cs=0;
PWM_EN; // 啟動
START_F = 1;
}
}
irpro_ok=0;//處理完成標志
if(flag==1)
{
flag=0;
if(i==5&&TempRecData[0]>2)
{
TempRecData[0]=1;
TempRecData[1]=0;
TempRecData[2]=0;
TempRecData[3]=0;
TempRecData[4]=0;
}
switch(i)
{
case 0:FinalData = 6000;break;
case 1:FinalData = TempRecData[0];break;
case 2:FinalData =TempRecData[0]*10+TempRecData[1];break;
case 3:FinalData =TempRecData[0]*100+TempRecData[1]*10+TempRecData[2];break;
case 4:FinalData =TempRecData[0]*1000+TempRecData[1]*100+TempRecData[2]*10+TempRecData[3];break;
case 5:FinalData =TempRecData[0]*10000+TempRecData[1]*1000+TempRecData[2]*100+TempRecData[3]*10+TempRecData[4];break;
default:break;
}
ddata= FinalData;
i=0;
TempRecData[0]=0;
TempRecData[1]=0;
TempRecData[2]=0;
TempRecData[3]=0;
TempRecData[4]=0;
}
if(i==6)
{
i=0;
}
}
/*------------------------------------------------
紅外碼值處理
------------------------------------------------*/
void Ircordpro(void)//紅外碼值處理函數(shù)
{
unsigned char i, j, k;
unsigned char cord,value;
k=1;
for(i=0;i<4;i++) //處理4個字節(jié)
{
for(j=1;j<=8;j++) //處理1個字節(jié)8位
{
cord=irdata[k];
if(cord>7)//大于某值為1，這個和晶振有絕對關系，這里使用12M計算，此值可以有一定誤差
value|=0x80;
if(j<8)
{
value>>=1;
}
k++;
}
IRcord[i]=value;
value=0;
}
irpro_ok=1;//處理完畢標志位置1
}
/************************************************************************/
//10ms處理程序
/************************************************************************/
void DS10MS_CNT(void)
{
if( JS10MS_F ) //10ms到
{
JS10MS_F = 0;//標志位清零
Key(); //按鍵掃描
}
}
/************************************************************************/
//10ms處理程序
/************************************************************************/
void DS50MS_CNT(void)
{
if( JS50MS_F ) //10ms到
{
JS50MS_F = 0; //標志位清零
pca_pro(); //轉速處理
PID_Adjust(); //PID調節(jié)
}
}
/************************************************************************/
//100ms處理程序
/************************************************************************/
void DS100MS_CNT(void)
{
if(JS100MS_F)//200ms到
{
JS100MS_F = 0;
Key_symbol_process(); //按鍵處理
}
}
/****************************************************/
//1000ms處理程序
/***************************************************/
void DS1MIN_CNT(void)
{
if(JS1MIN_F) //1000ms到
{
JS1MIN_F = 0; //標志位清零
//Data_Display(); //更新數(shù)據(jù)顯示
}
}
////////////////////////主函數(shù)///////////////////////
void main()
{
PWM_Init(); //PWM初始化
Motor_Ctr_Int(); //控制初始化
lcd_init(); //160液晶初始化
Timer0_Init();
EX1init(); //初始化外部中斷
TIM1init(); //初始化定時器
EA = 1;//開總中斷
DIR=!DIR;
PWM_EN; // 啟動
START_F = 1;
while (1)
{
DS10MS_CNT();
DS50MS_CNT();
DS100MS_CNT();
DS1MIN_CNT();
if(irok) //如果接收好了進行紅外處理
{
Ircordpro();
irok=0;
}
if(irpro_ok) //如果處理好后進行工作處理，如按對應的按鍵后顯示對應的數(shù)字等
{
Ir_work();
}
e = ddata - rpm;
duk = (kp*(e-e1)+ki*e+kd*(e-2*e1+e2))/100;
uk = uk1+duk;
out = (int)uk;
if(out>250)
{
out = 250;
}
if(out<1)
{
out = 0;
}
uk1 = uk;
e2=e1;
e1=e;
PWM0_TEMP = out;
}
}

復制代碼

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