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//因為數字端口2和13未被占用，所以我們就要2和13端口來接超聲波模塊。
#include <AFMotor.h>
//int inputPin=13; // 定義超聲波Trig
//int outputPin=2; // 定義超聲波Echo
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);// 創建電機#1號，速度是64KHz pwm
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);// 創建電機#2號，速度是64KHz pwm
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR12_64KHZ);// 創建電機#2號，速度是64KHz pwm
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR12_64KHZ);// 創建電機#2號，速度是64KHz pwm
void setup()
{
Serial.begin(9600);
//pinMode(inputPin, INPUT);
// pinMode(outputPin, OUTPUT);
motor1.setSpeed(150);// 設置電機速度，從200/255之間任意(我這倆電機速度不一樣，所以我就這樣設置)
motor2.setSpeed(150);// 設置電機速度，從200/255之間任意(大家可以按照自己的電機轉速來調節一樣的速度就可以了)
motor3.setSpeed(150);
motor4.setSpeed(150);
Serial.println("Motor test!");
}
void loop()
{
//digitalWrite(outputPin, LOW); // 使發出發出超聲波信號接口低電平2μs
//delayMicroseconds(2);
// digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使發出發出超聲波信號接口高電平10μs，這里是至少10μs
// delayMicroseconds(10);
// digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持發出超聲波信號接口低電平
// int distance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀出脈沖時間
//distance= distance/58; // 將脈沖時間轉化為距離（單位：厘米）
//Serial.println(distance); //輸出距離值
delay(3000);
//if (distance < 120 ) //大于50厘米就前進
//小車前進
{
//Serial.print("tick");
motor1.run(FORWARD);// 電機前進
motor2.run(FORWARD);// 電機前進
motor3.run(FORWARD);// 電機前進
motor4.run(FORWARD);// 電機前進
}
delay(3000);
//if (distance > 50) //小雨50厘米就后退
//小車后退
{
//Serial.print("tock");
motor1.run(BACKWARD);// 電機后退
motor2.run(BACKWARD);// 電機后退
motor3.run(BACKWARD);// 電機后退
motor4.run(BACKWARD);// 電機后退
}
//if (distance == 50) //等于50厘米就停止
//小車停止
delay(3000);
{
//Serial.print("tack");
motor1.run(RELEASE);// 電機停止
motor2.run(RELEASE);// 電機停止
motor3.run(RELEASE);// 電機停止
motor4.run(RELEASE);// 電機停止
}
//小車左轉
delay(3000);
{
motor1.run(FORWARD);// 電機前進
motor2.run(FORWARD);// 電機前進
motor3.run(BACKWARD);// 電機后退
motor4.run(BACKWARD);// 電機后退
}
//小車右轉
delay(3000);
{
motor3.run(FORWARD);// 電機前進
motor4.run(FORWARD);// 電機前進
motor1.run(BACKWARD);// 電機后退
motor2.run(BACKWARD);// 電機后退
}
}

復制代碼

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